一、16. 调试工具链（CLI + rqt + RViz2）
1. 核心概念（系统里的实际样子）
- CLI（命令行工具） ：你在终端敲的 ROS 指令，是调试的 "基础武器"，比如查话题、查节点、查 TF 都靠它。
- 常用命令：
ros2 topic hz /scan（看话题发布频率）、ros2 node info /lidar_node（看节点信息）、ros2 tf tree（看 TF 树结构）。
- 常用命令：
- rqt_graph ：ROS 的图形化工具 ，启动命令
rqt_graph，打开后能直观看到 "节点→话题" 的连接关系（比如谁发布 / 订阅了 /scan），是排查通信问题的 "地图"。 - RViz2 ：ROS 的可视化调试工具 ，启动命令
rviz2，核心作用是 "把抽象数据变直观"------ 能看 TF 坐标系、地图、激光点云、导航路径，相当于机器人的 "监控屏"。 - 排错流程：ROS 调试的 "固定套路"，从简单到复杂排查，避免瞎找问题。
2. 考点对应（系统实操 + 考试答案）
| 考点类型 | 系统里的实际问题 | 考试答题版 | ||
|---|---|---|---|---|
| 单选题（题 16-1） | 想快速看 "雷达节点有没有把 /scan 发给导航节点"，用哪个工具？→ rqt_graph 直接画连接图 | 答案：A. rqt_graph | ||
| 简答题（题 16-2） | 导航节点订阅不到 /scan，按什么步骤排查？（系统实操步骤）1. 查话题是否存在：`ros2 topic list | grep scan（看/scan是不是真的在）<br>2. 查话题详情：ros2 topic info /scan -v（看谁发布、数据类型对不对）<br>3. 查数据是否有内容：ros2 topic echo /scan`（看是不是有激光数据）4. 查 QoS 匹配：传感器通常用 BEST_EFFORT，订阅方是不是用了相同 QoS5. 查命名空间：是不是把 /scan 重映射成 /robot/scan，订阅方找错名字了6. 多机通信查网络：ROS_DOMAIN_ID 是否一致、防火墙是否拦了 |
1. ros2 topic list | grep scan 是否存在；2. ros2 topic info /scan -v 看发布者 / 类型；3. ros2 topic echo /scan 看是否有数据；4. 检查 QoS（传感器常为 BEST_EFFORT）；5. 检查 namespace / 重映射；6. 多机时检查 ROS_DOMAIN_ID 与防火墙。 |
| 场景题（题 16-3） | RViz2 能看到激光点云，但看不到地图 / 导航路径，先查什么？1. 查地图话题：`ros2 topic list | grep map（看/map是不是由map_server发布）<br>2. 查地图QoS：map需要TRANSIENT_LOCAL（断连重连也能拿到地图），是不是配错了<br>3. 查TF链：RViz里看TF，确认map→odom→base_link完整（少一环就看不到地图）<br>4. 查导航节点状态：nav2是生命周期节点，用ros2 lifecycle nodes` 看是否激活（active） |
1. /map 是否发布（map_server）；2. map 的 QoS 是否 TRANSIENT_LOCAL；3. TF 是否完整（map→odom→base_link）；4. nav2 是否 active（lifecycle）。 |
3. 系统调试小技巧
- 先 CLI 快速验证（比如
topic echo看数据），再用 rqt_graph 看连接，最后用 RViz2 可视化 ------ 从 "文字" 到 "图形" 逐步定位问题。
二、17. Nav2 导航栈（架构、数据流、行为树）
1. 核心概念（系统里的实际样子）
- Nav2 ：ROS2 的 "导航大礼包"，是一堆节点的集合，专门实现 "机器人从 A 点到 B 点" 的功能，你启动
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py就能加载整套组件。 - 核心组件（系统里的节点） ：
map_server：加载地图的节点，发布 /map 话题；amcl：定位节点，修正 odom 漂移；planner_server：全局路径规划节点（比如规划从当前点到目标点的路线）；controller_server：局部控制节点（跟踪全局路径，算轮子该转多快）；bt_navigator：导航 "总指挥"，用行为树控制整个流程（接收目标→调规划→调控制）；costmap：代价地图（把激光 / 地图数据转成 "哪里能走、哪里不能走" 的网格）；
- 数据流：Nav2 的 "工作流程"，每个组件按顺序传数据，最终让机器人动起来。
2. 考点对应（系统实操 + 考试答案）
| 考点类型 | 系统里的实际问题 | 考试答题版 |
|---|---|---|
| 单选题（题 17-1） | 谁负责 "接收你设置的目标点，然后指挥规划、控制节点干活"？→ bt_navigator | 答案：B. bt_navigator |
| 简答题（题 17-2） | 你在 RViz2 里点一个目标点，机器人怎么动起来的？（系统数据链路）→ 目标点（Action 指令）→ bt_navigator（总指挥）→ planner_server（算全局路径）→ controller_server（算速度）→ 发布 /cmd_vel → 底盘执行 → 传感器 / 里程计更新代价地图和定位 | Goal (Action) → bt_navigator → planner_server 生成 global path → controller_server 跟踪 → 发布 /cmd_vel → 底盘执行 → 传感器 /odom 更新 costmap 与定位。 |
| 场景题（题 17-3） | 机器人只原地转圈，不往前走，可能原因？（系统层面）1. TF 问题：base_link 朝向错、里程计只算角速度不算线速度2. 代价地图问题：局部 costmap 把前方标成障碍（比如激光外参错，把机身当成障碍）3. 控制器参数：最小线速度设成 0、加速度限制太严、角速度权重太高4. 规划问题：目标点在障碍里、全局路径算不出来5. 速度指令问题：/cmd_vel 被其他节点覆盖（比如另一个节点一直发 0 线速度） | 1. TF 不一致（base_link 朝向 / 里程计异常）；2. 局部代价地图把前方判为障碍（激光外参错、障碍层参数过敏）；3. 控制器参数不合适（最小速度、加速度限制、角速度权重）；4. 目标点不可达 / 规划路径异常；5. /cmd_vel 被其他节点覆盖或底盘不执行线速度。 |
3. 系统里的常见坑
- Nav2 节点是 "生命周期节点"，必须先激活（
ros2 lifecycle set /bt_navigator activate）才能工作，没激活的话机器人一动不动。
三、18. SLAM vs AMCL（建图与定位、map->odom）
1. 核心概念（系统里的实际样子）
- SLAM："边建图边定位" 的算法包（比如 Cartographer、GMapping），启动 SLAM 节点后，机器人走一圈就能生成地图（/map 话题），同时算出自己在地图里的位置（发布 map→odom 的 TF）。
- AMCL ："已知地图定位" 的节点，启动时要先加载地图（
map_server），AMCL 只负责 "在已有地图里找自己的位置"，同样发布 map→odom 的 TF。 - map→odom TF：系统里的 "漂移修正器"，由 SLAM/AMCL 发布，用来修正 odom 的漂移；odom→base_link 由里程计发布，短期准但长期飘。
- 粒子云：AMCL 的 "定位猜测"，RViz 里能看到一堆小箭头，箭头越集中，定位越准；发散就是定位乱了。
2. 考点对应（系统实操 + 考试答案）
| 考点类型 | 系统里的实际问题 | 考试答题版 |
|---|---|---|
| 单选题（题 18-1） | 你已经有餐厅的平面图，想让机器人在餐厅里找自己的位置，用什么？→ AMCL | 答案：B. 已有地图上做定位 |
| 简答题（题 18-2） | 为什么非要 map→odom 这个 TF？只靠 odom→base_link 不行吗？1. odom→base_link 靠轮子算，走久了会漂移（比如走 100 米偏 1 米）2. map→odom 是全局校正，把 odom 的漂移拉回正确位置，保证机器人在地图里的位置长期准确3. 只靠 odom 的话，导航目标点会越走越偏（比如目标在地图上的 (10,0)，实际走到 (10,1)） | 1. odom 会漂移；map→odom 用于全局校正，使机器人长期在全局坐标稳定；2. 只靠 odom 会越走越偏，导航目标会不准。 |
| 场景题（题 18-3） | AMCL 定位跳变、粒子云发散，原因？（系统层面）1. 激光数据差：雷达噪声大、有遮挡（比如被灰尘挡住）2. TF 错误：激光 frame 名字错、外参（base_link→laser）错3. 地图问题：地图和真实环境差太多（比如餐厅多了一张桌子）4. 初始位姿：没给 AMCL 初始位置，粒子云乱猜5. 参数问题：粒子数太少（默认 500，改 1000 试试）、重采样阈值错 | 1. 激光数据质量差 / 噪声大；2. 激光 frame 或外参 TF 错；3. 地图与真实环境差异大（障碍物变化）；4. 初始位姿不合理；5. 参数（粒子数、重采样阈值、激光模型）不合适。 |
3. 系统实操小技巧
- 给 AMCL 设初始位姿：在 RViz2 里点 "2D Pose Estimate"，选地图里的位置，粒子云会立刻集中，定位就稳了。
四、19. 多机通信与网络配置（同网段、桥接、域 ID、防火墙）
1. 核心概念（系统里的实际样子）
- ROS_DOMAIN_ID ：ROS2 的 "通信频道"，是一个数字（默认 0），你在终端用
export ROS_DOMAIN_ID=10设置，只有同 ID 的机器才能互相通信（比如主机设 10，从机也得设 10）。 - 网络模式 ：
- NAT：虚拟机常用模式，和主机不在一个网段，ROS 多机通信必出问题；
- 桥接：虚拟机和主机在同一网段，多机通信必须用这个模式。
- DDS：ROS2 的 "通信底层"，依赖 UDP 多播 / 端口，防火墙会拦这些端口，导致能 ping 通但 ROS 不通。
2. 考点对应（系统实操 + 考试答案）
| 考点类型 | 系统里的实际问题 | 考试答题版 |
|---|---|---|
| 单选题（题 19-1） | 两台机器想互相发 ROS 话题，最关键的是什么？→ ROS_DOMAIN_ID 一致 | 答案：B. ROS_DOMAIN_ID 一致 |
| 简答题（题 19-2） | 能 ping 通对方机器，但 ROS2 节点收不到数据，为什么？1. ping 只验证 "机器能互通"（ICMP 协议），ROS2 用 DDS（UDP 多播 / 端口），防火墙会拦 UDP2. DDS 的发现策略不一样（比如一台用多播，一台用单播）3. ROS_DOMAIN_ID 不一致，相当于不在一个频道 | 1. ping 只验证 ICMP；ROS 2 发现与通信依赖 UDP 多播 / 端口，可能被防火墙拦截；2. DDS 发现策略 / 网络模式不同也会影响。 |
| 场景题（题 19-3） | 两台虚拟机互 ping 通，但 listener 收不到 talker 的消息，排错清单？1. 查 ROS_DOMAIN_ID：两台机器用echo $ROS_DOMAIN_ID看是否一致2. 查话题名：是不是 talker 发 /chat，listener 订阅 /robot/chat3. 查节点可见性：ros2 node list能不能看到对方的节点4. 查防火墙：sudo ufw status看是否关闭，没关就放行 UDP5. 查网络模式：是不是都设成桥接，且在同一网段6. 查 QoS：talker 用 BEST_EFFORT，listener 用 RELIABLE 就收不到7. 本地验证：在一台机器上同时跑 talker 和 listener，排除代码问题 |
1. 确认同 ROS_DOMAIN_ID；2. 确认同话题名 /namespace；3. ros2 node list 是否能互相看到；4. 防火墙是否关闭 / 放行 UDP；5. 虚拟机网络是否桥接到同网段；6. QoS 是否匹配（传感器 BEST_EFFORT）；7. 尝试同机本地验证排除程序问题。 |
3. 系统配置小口诀
多机通信："同网段、同 ID、关防火墙、桥接模式"------ 少一个都不行。
五、20. 安全（SROS2）与权限（可选进阶）
1. 核心概念（系统里的实际样子）
- SROS2 ：ROS2 的 "安全锁"，给通信加保护，核心功能：
- 加密：话题数据加密传输，别人截获了也看不懂；
- 权限控制：规定 "谁能发布 / 订阅哪个话题"（比如只允许导航节点订阅 /scan）；
- 证书管理：用证书验证节点身份，防止非法节点接入。
- enclave：SROS2 里的 "安全域"，每个节点属于一个 enclave，权限按 enclave 分配；
- keystore：存储证书和权限策略的文件夹，启动节点时要指定这个文件夹。
2. 考点对应（系统实操 + 考试答案）
| 考点类型 | 系统里的实际问题 | 考试答题版 |
|---|---|---|
| 单选题（题 20-1） | SROS2 是干嘛的？→ 给 ROS 通信加安全和权限 | 答案：B. 通信安全与权限控制 |
| 简答题（题 20-2） | 启用 SROS2 有啥好处和成本？✅ 好处：数据加密防窃听、控制谁能访问话题、符合工程安全要求✅ 成本：要配证书 / 策略（部署复杂）、管理证书（过期要换）、调试难（权限错了查半天） | 1. 好处：加密、防窃听、权限隔离、工程合规；2. 成本：部署复杂、证书管理、调试难度上升、策略配置成本。 |
| 场景题（题 20-3） | 开了 SROS2 后，节点能互相看到，但收不到数据，先查什么？1. 权限策略：是不是没给节点 "订阅 /scan" 的权限（策略文件里漏写）2. enclave 和证书：节点的 enclave 名字和证书路径对不对3. keystore：是不是两台机器用了不同的 keystore，策略不兼容4. 关键话题权限：/tf、/clock 这些核心话题是不是漏配权限 | 1. 权限策略是否允许对应 topic/service/action；2. enclave 名称与证书路径是否对应；3. 是否误用不同 keystore / 策略版本；4. 是否把关键话题（如 /tf、/clock）权限漏配。 |
3. 系统里的常见问题
- SROS2 的 "节点看得见但收不到数据" 是典型权限问题 ------ 节点身份验证过了（能看到），但没权限收发数据（收不到）。
六、16-20 章考试通关懒人包
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单选题秒杀
- 看节点 - 话题连接 → rqt_graph
- Nav2 总指挥 → bt_navigator
- 已有地图定位 → AMCL
- 多机通信关键 → ROS_DOMAIN_ID 一致
- SROS2 → 通信安全与权限控制
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场景题核心思路
- 导航转圈 → 查 TF / 代价地图 / 控制器参数
- AMCL 定位飘 → 查激光 / TF / 初始位姿
- 多机通信不通 → 查 ID / 防火墙 / 网络模式
- SROS2 收不到数据 → 查权限策略 / 证书