本节开始讲解SLAM中另外一个常用的基本知识，绝对位姿约束，这里的绝对位姿是个通用叫法，所谓绝对位姿，即为世界坐标系下的位姿，如再松耦合当中经常使用的激光/视觉/rtk求解的pose跟其它传感器的融合，接下来我们看如何求解这类问题；
类似上图，当前轨迹，被一个全局观测拉住，这样轨迹漂移就会减少
**一.问题描述：**SE(3) 位姿残差与雅可比矩阵推导
上述左右雅克比的关系，可参考本系列博客《SLAM中的非线性优-3D图优化之相对位姿Between Factor左扰动（六）》中附录部分。
总结
本节推导了左扰动下，绝对位姿的残差跟雅克比，实际上与相对位姿类似，就是构建BCH公式，推导总体上也比较简单；
常用近似方案
