Photo-SLAM / ORB-SLAM3 编译报错解决：undefined reference to DUtils::Random

在配置 Photo-SLAM 或 ORB-SLAM3 环境时，编译阶段经常会遇到链接库的问题。本文记录了在链接阶段出现 undefined reference to DUtils::Random... 和 DBoW2::FORB... 错误的解决方法。

1. 问题描述

在执行编译命令（make）时，终端抛出大量"未定义引用"（undefined reference）的错误，导致 libORB_SLAM3.so 链接失败，进而导致后续的可执行文件（如 tum_rgbd, tum_mono 等）无法生成。

报错日志

bash 复制代码

/usr/bin/ld: /home/xiaosz/A_myTest/Photo-SLAM/ORB-SLAM3/lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `DUtils::Random::SeedRandOnce()'
/usr/bin/ld: /home/xiaosz/A_myTest/Photo-SLAM/ORB-SLAM3/lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `DUtils::Random::RandomInt(int, int)'
/usr/bin/ld: /home/xiaosz/A_myTest/Photo-SLAM/ORB-SLAM3/lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `DUtils::Random::SeedRandOnce(int)'
/usr/bin/ld: /home/xiaosz/A_myTest/Photo-SLAM/ORB-SLAM3/lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `DBoW2::FORB::L'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/tum_rgbd.dir/build.make:190: /home/xiaosz/A_myTest/Photo-SLAM/bin/tum_rgbd] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:393: CMakeFiles/tum_rgbd.dir/all] Error 2
...

2. 原因分析

这个错误表明链接器（Linker）在生成 libORB_SLAM3.so 或者最终的可执行文件时，无法找到第三方库 DBoW2 中定义的函数（如 DUtils 和 FORB 类下的方法）。

通常是因为 DBoW2 默认编译为动态库（SHARED），但在某些系统环境或 CMake 配置下，ORB_SLAM3 主程序未能正确链接到该动态库，或者存在符号可见性问题。

解决方案思路 ：将 DBoW2 的编译方式由动态库改为静态库（STATIC），强制将其代码嵌入到 ORB_SLAM3 中，从而解决符号丢失问题。

3. 解决方案

我们需要修改两个 CMakeLists.txt 文件。

第一步：修改 DBoW2 的编译配置

打开文件：
ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt

找到以下代码（通常在文件中间部分）：

cmake 复制代码

# 原代码
add_library(DBoW2 SHARED ${SRCS_DBOW2} ${SRCS_DUTILS})

将其修改为 STATIC ，并添加 位置无关代码（PIC） 的属性设置。这是因为静态库如果被链接进动态库（libORB_SLAM3.so），必须开启 PIC。

cmake 复制代码

# 修改后
add_library(DBoW2 STATIC ${SRCS_DBOW2} ${SRCS_DUTILS})

# 新增下面这一行，非常重要！
set_property(TARGET DBoW2 PROPERTY POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)

第二步：修改 ORB_SLAM3 的链接路径

打开文件：
ORB_SLAM3/CMakeLists.txt

由于我们把库类型改成了静态库，生成的文件名后缀会从 .so 变为 .a，因此需要更新链接路径。

找到约第 71 行左右的引用路径：

cmake 复制代码

# 原代码
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

修改为指向 .a 文件：

cmake 复制代码

# 修改后
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.a

第三步：重新编译

修改完成后，建议清理旧的编译文件并重新构建，以确保更改生效。

bash 复制代码

cd ORB_SLAM3
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

再次编译后，undefined reference 错误应该消失，程序可以正常生成可执行文件。