机器人仿真: Isaac Lab 环境配置完整指南

小编2026 Spring 预计开启一段关于Robotics的学习，本文记录了在 Windows 系统上配置 Isaac Lab 环境的完整过程，包括所有使用的命令、详细步骤以及遇到的问题和解决方案。

环境要求

在开始之前，请确保您的系统满足以下要求：

操作系统: Windows 10/11
Python 版本: Python 3.11（Isaac Sim 5.X 必需）
GPU: NVIDIA GPU（推荐，用于 CUDA 加速）
磁盘空间: 至少 20GB 可用空间
网络: 稳定的网络连接（

⚠️ 重要提示:

Isaac Sim 5.X 需要 Python 3.11

Isaac Sim 4.5 需要 Python 3.10

其他 Python 版本不兼容

安装步骤

步骤 1: 安装 Python 3.11

首先需要安装 Python 3.11。有多种方法：

从官网下载（推荐）

访问 Python 官网
下载 Python 3.11.x 版本
重要: 安装时务必勾选 "Add Python to PATH"

验证安装

powershell 复制代码

# 检查 Python 版本
python --version
# 或
py -3.11 --version

# 查看所有已安装的 Python 版本
py -0

步骤 2: 启用 Windows 长路径支持

这是非常重要的一步！ Isaac Sim 的某些文件路径会超过 Windows 默认的 260 字符限制，必须启用长路径支持。小编在这里使用了方法1。

方法 1: 使用注册表编辑器（推荐）

按 Win + R，输入 regedit 打开注册表编辑器

导航到：

复制代码

HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem

找到或创建 LongPathsEnabled 项（DWORD 类型）
将值设置为 1
重启计算机（必须重启才能生效）

方法 2: 使用 PowerShell（需要管理员权限）

powershell 复制代码

# 以管理员身份运行 PowerShell
New-ItemProperty -Path "HKLM:\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem" -Name "LongPathsEnabled" -Value 1 -PropertyType DWORD -Force

然后重启计算机。

方法 3: 使用批处理脚本

batch 复制代码

# 以管理员身份运行
reg add "HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem" /v LongPathsEnabled /t REG_DWORD /d 1 /f

验证是否已启用

重启后，在 PowerShell 中运行：

powershell 复制代码

reg query "HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem" /v LongPathsEnabled

如果显示 0x1，说明已成功启用。

步骤 3: 创建虚拟环境

使用 Python 3.11 创建虚拟环境：

powershell 复制代码

# 方法 1: 使用 py launcher
py -3.11 -m venv env_isaaclab

# 方法 2: 如果 python3.11 在 PATH 中
python3.11 -m venv env_isaaclab

创建完成后，激活虚拟环境：

powershell 复制代码

# Windows PowerShell
.\env_isaaclab\Scripts\Activate.ps1

# Windows CMD
env_isaaclab\Scripts\activate.bat

如果 PowerShell 执行策略限制，需要先运行：

powershell 复制代码

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy RemoteSigned -Scope CurrentUser

步骤 4: 更新 pip

激活虚拟环境后，更新 pip 到最新版本：

powershell 复制代码

python -m pip install --upgrade pip

验证 pip 版本：

powershell 复制代码

python -m pip --version

步骤 5: 安装 Isaac Sim

5.1 安装 Isaac Sim pip 包

这是最耗时的步骤，可能需要 20-40 分钟，请耐心等待：

powershell 复制代码

pip install "isaacsim[all,extscache]==5.1.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

参数说明:

isaacsim[all,extscache]==5.1.0: 安装 Isaac Sim 5.1.0 完整版本，包含所有扩展和缓存
--extra-index-url https://pypi.nvidia.com: 指定 NVIDIA 的 PyPI 镜像源

5.2 安装 PyTorch（CUDA 版本）

根据您的系统架构安装对应的 PyTorch：

Windows (x86_64):

powershell 复制代码

pip install -U torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu124

Linux (x86_64):

bash 复制代码

pip install -U torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu124

验证 PyTorch 和 CUDA:

python 复制代码

python -c "import torch; print(f'PyTorch: {torch.__version__}'); print(f'CUDA available: {torch.cuda.is_available()}')"

步骤 6: 验证 Isaac Sim 安装

运行以下命令验证 Isaac Sim 是否安装成功：

powershell 复制代码

isaacsim

首次运行提示:

首次运行时会提示接受 NVIDIA Omniverse 许可协议（EULA）
在提示处输入 Yes 即可
首次运行需要提取扩展，可能需要 10 分钟，这是正常的
扩展提取后，后续运行会使用缓存，速度会快很多

如果看到 Isaac Sim 界面，说明安装成功！

步骤 7: 克隆 Isaac Lab 仓库

使用 Git 克隆 Isaac Lab 仓库：

powershell 复制代码

# 使用 HTTPS（推荐）
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

# 或使用 SSH（如果已配置）
git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

# 进入目录
cd IsaacLab

步骤 8: 安装 Isaac Lab

在 IsaacLab 目录下，使用 isaaclab.bat 工具安装：

8.1 安装所有框架（推荐）

powershell 复制代码

# Windows
isaaclab.bat --install all
# 或简写
isaaclab.bat -i all

这会安装：

Isaac Lab 核心扩展
所有强化学习框架（rl_games, rsl_rl, sb3, skrl）

8.2 仅安装特定框架

powershell 复制代码

# 仅安装 rl_games
isaaclab.bat --install rl_games

# 不安装任何学习框架
isaaclab.bat --install none

8.3 安装依赖项（仅 Linux）

如果在 Linux 上，需要先安装系统依赖：

bash 复制代码

sudo apt install cmake build-essential

步骤 9: 验证 Isaac Lab 安装

运行验证脚本确认安装成功：

powershell 复制代码

# 在 IsaacLab 目录下
isaaclab.bat -p scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

预期结果:

应该启动仿真器，显示一个带黑色视口的窗口
如果看到黑色视口窗口，说明安装成功！

退出方式:

在终端按 Ctrl+C 退出
Windows 上也可以按 Ctrl+Break 或 Ctrl+fn+B

遇到的问题及解决方案

问题 1: Windows 长路径限制错误

错误信息:

复制代码

ERROR: Could not install packages due to an OSError: [WinError 206] 文件名或扩展名太长

原因: Windows 默认限制文件路径长度为 260 个字符，Isaac Sim 的某些文件路径超过了这个限制。

解决方案 :

按照 [步骤 2](#步骤 2) 启用 Windows 长路径支持，并重启计算机。

验证:

powershell 复制代码

reg query "HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem" /v LongPathsEnabled

问题 2: Python 版本不兼容

错误信息:

复制代码

ERROR: This package requires Python 3.11

原因: Isaac Sim 5.X 严格要求 Python 3.11，其他版本不兼容。

解决方案:

安装 Python 3.11（参考步骤 1）
使用 Python 3.11 创建虚拟环境：
powershell 复制代码
```
py -3.11 -m venv env_isaaclab
```

验证安装

完成所有安装步骤后，运行以下命令进行完整验证：

1. 检查 Python 环境

powershell 复制代码

python --version
# 应该显示: Python 3.11.x

2. 检查 Isaac Sim

powershell 复制代码

isaacsim --help

3. 检查 PyTorch 和 CUDA

python 复制代码

python -c "import torch; print(f'PyTorch: {torch.__version__}'); print(f'CUDA available: {torch.cuda.is_available()}'); print(f'CUDA version: {torch.version.cuda if torch.cuda.is_available() else \"N/A\"}')"

4. 检查 Isaac Lab

powershell 复制代码

cd IsaacLab
isaaclab.bat -p scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

如果所有检查都通过，恭喜您，环境配置成功！

参考资源

希望这篇指南能帮助您顺利配置 Isaac Lab 环境！如果遇到其他问题，欢迎在评论区讨论。