相机标定、手眼标定

相机标定

相机标定 是为了求 内参、畸变系数 （ 求这些是为了使用PnP算法精确获取 标定板到相机的位姿）

标定方法： 拍摄多张不同角度的棋盘格照片 ，然后代入算法，即可求出内参、畸变系数

原理： 已知标定板的坐标（多组点），通过多张不同角度的图，然后误差重影法（不重要），最后算出内参和畸变系数

手眼标定

手眼标定 是为了求 相机到base/法兰盘的 变换矩阵

标定方法：

1. n组 棋盘格到相机 的位姿 （使用PnP算法求出，因为已知内参和畸变系数 + 一张棋盘格照片 ， 代入算法即可求出 单张棋盘格照片到相机的距离）
2. n组 机械臂法兰盘 的位姿 （由机器人厂家示教器或者SDK读取）
3. n组为 10 ~ 20 张

原理： 跟上面差不多，求 AX = XB ( 没具体明白) ，X就是要求的变换函数， 通过多组对比，求出 相机到base/法兰盘的 变换矩阵