可以的，ESP-AT 里有两条路能解决你这个"客户端把 Wi-Fi 关了但没走 FIN/RST，服务端连接一直占着"的问题：
方案 A：用 TCP Server 空闲超时（应用层"无数据就踢"）
ESP-AT 做 TCP 服务器时，可以设置 在一段时间内"没有任何通信数据"就断开该客户端：
AT+CIPSTO=<time>-
<time>：0~7200 秒 -
机制：ESP32 作为 TCP server 时，会断开"到超时仍未与其通信"的客户端；
AT+CIPSTO=0则永不超时（不推荐） (Espressif Docs)
举例（30 秒无数据就断开）：
AT+CIPMUX=1
AT+CIPSERVER=1,1234
AT+CIPSTO=30适合你的"透传模式"：因为你只要让客户端每 10~20 秒发一次很小的心跳数据（比如 1 字节），就能同时实现"活着就不断、死了就踢"。
方案 B：用 Socket 层 TCP KeepAlive（真正的 TCP 探测）
ESP-AT 提供了 AT+CIPTCPOPT，可以对**每一路 TCP 连接（linkID）**设置 socket 选项，其中 <keep_alive> 会开启 SO_KEEPALIVE，单位秒，范围 0~7200： (Espressif Systems)
AT+CIPTCPOPT=<linkID>,[<so_linger>],[<tcp_nodelay>],[<so_sndtimeo>][,<keep_alive>]只改 keepalive（其余留空）一般这样写（注意逗号占位）：
AT+CIPTCPOPT=0,,,,60含义：对 linkID=0 的连接开启 keepalive，空闲 60 秒后开始探测。
另外，在 ESP32C3 的 ESP-AT 文档里说明：<keep alive> 最终会配置到 TCP_KEEPIDLE，并且 TCP_KEEPINTVL 默认 1 秒、TCP_KEEPCNT 默认 3 次。(Espressif Docs)
也就是大致 ：keep_alive + 3*1s 这一量级内（对端完全不回应时）就能被判定掉线并释放连接。
你这个场景我建议怎么配
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先开 CIPSTO（最稳、最直观）：比如 30~120 秒
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再开 keepalive（兜底，处理"没有业务数据但要检测死链"）
如果你在透传模式里没法随时发 AT 命令：
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先在进入透传前把
CIPSTO/CIPTCPOPT配好；或 -
需要时用
+++退出透传再配置（ESP-AT 透传支持+++退出）。(Espressif Docs)
小提醒（很关键）
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TCP keepalive 不是"客户端发心跳包"，而是本端协议栈发探测；对端 Wi-Fi 直接关掉通常不会优雅断开，所以你现在才会看到"连接占用"。keepalive/超时就是用来回收这种半死连接的。
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如果你希望"几秒级"断开：
CIPSTO更像"无数据就踢"，通常比 TCP keepalive 更快、更可控。