宇树机器人二次开发环境配置 -- docker创建

1、镜像拉取

访问渡渡鸟同步镜像站：https://docker.aityp.com/

查找python镜像：

进入之后，找到docker拉取命令：

等待拉取完毕，可输入命令：docker images查看镜像是否拉取到位。

2、运行docker

命令如下：

bash 复制代码

docker run -it \
  -v /home/unitree_sdk2_python:/workspace/unitree_sdk2_python \
  --name="unitree_g1" \
  --network host \
  --privileged \
  -v /dev:/dev \
  -v /run/udev:/run/udev:ro \
  swr.cn-north-4.myhuaweicloud.com/ddn-k8s/docker.io/python:3.10.15-linuxarm64

docker启动完毕后，可使用命令docker ps查看。

3、进入docker安装依赖

执行命令：docker exec -it unitree_g1 bash进入docker内部。

按照官方指导安装SDK：https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/blob/master/README zh.md

也可参考上一篇博客：宇树机器人G1SDK安装与使用

4、错误处理

遇到报错：

ERROR: Failed to build 'cyclonedds' when getting requirements to build wheel

**解决方案：**编译安装cyclonedds：

bash 复制代码

cd ~
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x 
cd cyclonedds && mkdir build install && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
cmake --build . --target install

进入 unitree_sdk2_python 目录，设置 CYCLONEDDS_HOME 为刚刚编译好的 cyclonedds 所在路径，再安装 unitree_sdk2_python

bash 复制代码

cd ~/unitree_sdk2_python
export CYCLONEDDS_HOME="~/cyclonedds/install"
pip3 install -e .

若还是报错：

将上述命令更改：

你使用了 ~ 符号，但在某些环境下（特别是 Docker 中） ~ 可能不会被正确展开为实际路径。

使用绝对路径：export CYCLONEDDS_HOME="$HOME/cyclonedds/install"

加速安装：

bash 复制代码

pip3 install -e . -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ --trusted-host mirrors.aliyun.com

测试是否安装成功：

进入pythonSDK位置：unitree_sdk2_python/example/g1/audio

执行：python3 g1_audio_client_example.py eth0