一、 无刷电机
无人机主要使用无刷直流电机，因为它具有效率高、寿命长、功率密度大、维护简单的优点。
1. 关键参数：
尺寸： 通常以4位数字表示，如 `2207`、`2306`。
前两位：定子（ stator ）的直径（单位：毫米），如 22mm。
后两位：定子的高度（单位：毫米），如 07mm。
简单理解：尺寸越大，通常扭矩和功率潜力越大，但也更重。
KV值： 最重要的参数之一。指在空载、1伏特电压下，电机每分钟的转速（RPM）。
低KV电机（如 800KV-1500KV）：在给定电压下转速较低，但扭矩更大。通常搭配大尺寸螺旋桨，用于大型机架、长途巡航、载重无人机。
高KV电机（如 2000KV-3000KV+）：转速高，扭矩较小。通常搭配小尺寸螺旋桨，用于追求敏捷性和速度的小型竞速无人机或穿越机。
选择公式（简化）：`转速（RPM） = KV值 × 电压（V）`。电池电压（如4S=16.8V）和KV值共同决定了电机的最大空转转速。
磁极数量： 常见的有12N14P（12个电磁铁，14个永磁体）等。更多磁极通常意味着更平滑的扭矩和更好的低速控制，但极限转速可能受影响。
2. 电机与螺旋桨的匹配：
这是调校动力的关键。电机制造商通常会提供推力测试数据表，显示搭配不同螺旋桨在不同油门下的推力、电流和效率。
大桨配低KV：大桨需要高扭矩来驱动，低KV电机更合适，否则电机和电调会过热。
小桨配高KV：小桨要达到高转速需要更快的电机，高KV电机更匹配。
二、 电子调速器
ESC是电机的"大脑"，它接收飞控的油门信号，并将其转换为精确的三相交流电，以驱动无刷电机以特定速度和方向旋转。
1. 核心功能：
换相：按正确顺序切换输送给电机三相的电流，使电机持续旋转。
调速：通过改变输出电压（PWM脉宽调制）来控制电机转速。
提供BEC（可选）：一些ESC内置稳压电路，为飞控、接收机等设备提供5V或12V电源。现在许多高性能电调为了减重和减少干扰，已取消BEC。
2. 关键参数：
持续电流/峰值电流： 如 `45A` / `55A`。这是最重要的参数。必须选择电流规格大于电机在搭配所选螺旋桨时可能产生的最大电流（通常有约20%余量）。否则电调会烧毁。
固件： 现代ESC都运行可编程固件，决定了其性能和响应特性。
BLHeli_S：较早期的标准，稳定可靠。
BLHeli_32：基于32位MCU，功能强大，支持更高的PWM频率、双向DShot、转速滤波等高级功能。
ESC-Emu (AM32)：开源的强大固件，兼容性广，可玩性高，越来越流行。
协议（信号协议）： 飞控与ESC之间的"语言"。更新更快的协议延迟更低。
PWM（传统）：已基本淘汰。
OneShot125/42：早期数字协议，比PWM快。
DShot（现代主流）：全数字协议，无校准，抗干扰强。常见有 DShot300, DShot600, DShot1200（数字代表速率，越高越快）。
双向DShot：允许ESC向飞控回传实时转速数据，是实现转速控制的关键。
电压输入范围： 如 2-6S。决定了ESC可以支持多少节锂电池串联（S数）。
三、 电机与电调的匹配与选择
1.确定需求： 你是要组一台长途巡航的航拍机，还是一台暴力竞速的穿越机，或是一台稳定的入门练习机？
2.选择机架和螺旋桨尺寸： 机架尺寸（如5寸）决定了可用的最大螺旋桨尺寸（如5.1寸）。
3.选择电机：
穿越机（5寸）：主流为 `2207` 或 `2306`，KV值在 `1750KV - 2000KV`（用于6S电池）或 `2450KV - 2750KV`（用于4S电池）。
轻型长途机（7寸）：可能选择 `2507` 或 `2806.5`，KV值在 `1300KV - 1600KV`（6S）。
大型航拍机：可能选择 `4110`、`5010` 等大尺寸低KV（如400KV）电机。
4.查阅电机推力数据： 找到你心仪的电机型号，查看它在搭配你计划使用的螺旋桨时，满油门下的最大电流。
5.选择电调： 电调的持续电流应大于电机的最大电流。对于5寸穿越机，目前 `45A-60A` 是主流。务必选择支持 DShot 和 BLHeli_32/AM32固件的电调，以便使用现代飞控功能。
6.计算总功耗： 一个电调的电流 x 4个电机，可以估算整机最大电流，用以选择合适容量的电池（C值）。
四、 重要概念与趋势
4合1电调 vs. 独立电调：
4合1电调：四个ESC集成在一块电路板上。安装整洁，重量更轻，但一个损坏可能需整体更换。
独立电调：四个独立的ESC。维修成本低，散热更好，但布线较乱。目前4合1在穿越机上更流行。
转速控制：
这是现代Betaflight/CINELIFER25等飞控固件的革命性功能。通过双向DShot获取电机实时转速，飞控直接控制电机达到目标转速，而非仅仅是调节油门百分比。
好处：飞行手感极其一致，不受电池电压下降影响；悬停更稳定；实现真正的"空中巡航控制"。
电容的作用：
电调输入端通常焊有电解电容（或建议用户焊接）。它的作用是滤波，吸收电池长导线产生的电压尖峰和噪声，保护电调MOS管，并减少对图传/无线电的干扰。非常重要！
五、 故障排查与注意事项
电机不转/抽搐/发出哔哔声：
检查电机线焊接顺序（任意交换两根线可以改变转向）。
在电调固件配置软件中检查电机转向和进角设置。
检查飞控与电调间的信号线。
电调冒烟/烧毁：
最可能的原因是电流过载（电机/螺旋桨搭配不当，或电调电流规格不足）。
短路（焊接不良）。
电压过高（使用了超过电调支持的S数电池）。
起飞前务必进行：在飞控中正确设置电机排序和转向；做好螺旋桨防护，进行轻推油门测试。
