全球卫星导航系统（GNSS）接收机常用的NMEA-0183标准协议语句。NMEA-0183是导航设备之间通用的数据通信标准格式。
1. GNRMC - 推荐最小定位信息
这是最核心、最常用的语句，包含了最基本、最关键的定位、时间和导航数据。
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格式示例 ：
$GNRMC,123519.00,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A -
关键字段（按顺序逗号分隔）：
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UTC时间 ：
123519.00-> 12:35:19.00 -
定位状态 ：
A-> 有效定位；V-> 无效警告 -
纬度 ：
4807.038-> 48度07.038分 -
纬度半球 ：
N-> 北纬 -
经度 ：
01131.000-> 11度31.000分 -
经度半球 ：
E-> 东经 -
地面速率 ：
022.4-> 22.4节 -
地面航向 ：
084.4-> 84.4度（真北） -
UTC日期 ：
230394-> 1994年3月23日 -
磁偏角 ：
003.1-> 3.1度 -
磁偏角方向 ：
W-> 西 -
模式指示 （新版本）：
A=自主定位，D=差分，E=估算，N=无效
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2. GNGGA - GPS定位信息
提供详细的定位质量、高程和参与解算的卫星数等信息，是另一个核心语句。
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格式示例 ：
$GNGGA,123519.00,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47 -
关键字段：
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UTC时间
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纬度
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纬度半球
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经度
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经度半球
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定位质量指示 ：
0=无效，1=GPS单点，2=差分，4=RTK固定解，5=RTK浮点解等。 -
正在使用的卫星数量 ：
08-> 8颗卫星参与解算。 -
水平精度因子（HDOP） ：
0.9-> 数值越小，水平精度越高。 -
海拔高度 ：
545.4米 -
大地水准面起伏 ：
46.9米
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3. GNGLL - 地理位置（经纬度）
纯粹输出地理位置和时间，没有速度、航向等信息。
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格式示例 ：
$GNGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444.00,A,A*53 -
关键字段：
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纬度
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纬度半球
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经度
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经度半球
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UTC时间
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定位状态：
A-> 有效定位；V-> 无效警告 -
模式指示：
A=自主定位，D=差分，E=估算，N=无效
4. GNGSA - 当前卫星的精度和活动卫星
输出参与解算的卫星PRN号 和关键的精度因子。
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格式示例 ：
$GNGSA,A,3,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,1.0,1.0,1.0*30 -
关键字段：
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模式 ：
M=手动，A=自动。 -
定位类型 ：
1=未定位，2=2D定位，3=3D定位。 -
卫星PRN号 ：第3至14字段，列出最多12颗用于解算的卫星ID（例如，
01至32是GPS，33至64是北斗等）。 -
位置精度因子（PDOP）
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水平精度因子（HDOP）
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垂直精度因子（VDOP）
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5. GPGSV - GPS卫星状态信息
用于查看GPS卫星在天空中的分布状态，如方位角、仰角和信噪比。一条GSV语句最多包含4颗卫星的信息，可能需要多条语句才能输出所有可见卫星。
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格式示例 ：
$GPGSV,3,1,11,03,03,111,00,04,15,270,00,06,01,010,00,13,06,292,00*74 -
关键字段：
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总GSV语句数
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本句的序号
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可见卫星总数
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卫星PRN号
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卫星仰角（0-90度）
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卫星方位角（0-359度，真北）
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信噪比（SNR）：单位为dBHz，值越大信号越好，空则未跟踪。
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6. BDGSV - 北斗卫星状态信息
与GPGSV功能完全相同，但专门针对中国北斗卫星系统。格式完全一致，只是语句头标识了系统来源。
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格式示例 ：
$BDGSV,2,1,08,01,40,083,46,02,00,000,40,03,23,290,48,04,11,226,47*72 -
注意：PRN号为北斗卫星的编号。
关键点总结与关系
| 语句头 | 系统来源 | 核心用途 |
|---|---|---|
| GNRMC | GNSS混合数据 | 核心导航数据（时间、位置、速度、航向） |
| GNGGA | GNSS混合数据 | 核心定位质量数据（质量、卫星数、海拔、HDOP） |
| GNGLL | GNSS混合数据 | 纯粹的经纬度和时间 |
| GNGSA | GNSS混合数据 | 参与解算的卫星列表与精度因子（DOP） |
| GPGSV | 仅GPS | GPS卫星的详细状态（方位、仰角、信噪比） |
| BDGSV | 仅北斗 | 北斗卫星的详细状态（方位、仰角、信噪比） |
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前缀含义：
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GP： 仅GPS系统数据。 -
BD/GB： 仅北斗系统数据。 -
GN： 多系统混合数据 。这是目前多模接收机最常用的输出方式。例如，GNRMC的数据可能来自GPS、北斗、GLONASS等多个系统的融合解算结果，精度和可靠性通常更高。
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使用场景：
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获取基本位置、速度、时间：主要解析
GNRMC。 -
判断定位精度和质量：主要解析
GNGGA和GNGSA。 -
进行卫星天空图绘制、分析信号强度：需要解析
GPGSV和BDGSV。
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在实际编程解析时，通常以 $ 开头，以 * 后跟两位校验和结束。需要根据逗号分隔字段，并校验数据的完整性。