全球排名（按论文出现频率和影响力）
| 排名 | 品牌/型号 | 产地 | 轴数 | 地位 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Franka Panda / FR3 | 德国 | 7 轴 | 无可争议的第一，有专门的 Survey 论文认定为"标准平台" |
| 2 | UR5 / UR5e | 丹麦 | 6 轴 | 工业+科研通吃，全球装机量最大 |
| 3 | Trossen ViperX（ALOHA） | 美国 | 6 轴 | ACT/ALOHA 论文带火，双臂操作标杆 |
| 4 | WidowX 250 | 美国 | 6 轴 | Bridge V2 数据集用的，低成本 |
| 5 | KUKA iiwa / LBR | 德国 | 7 轴 | 工业级力控，大型实验室用 |
| 6 | Sawyer / Baxter | 美国 | 7 轴 | 曾经很火，Rethink Robotics 已倒闭，逐渐退出 |
| 7 | Fetch | 美国 | 7 轴+底盘 | 移动操作经典平台，也已停产 |
国内排名（按具身智能领域热度）
| 排名 | 品牌/型号 | 轴数 | 热度来源 |
|---|---|---|---|
| 1 | 睿尔曼 RM65/RM75 | 7 轴 | 便宜、轻、7 轴，国内用最多 |
| 2 | ARX X5/L5 | 6 轴 | 低成本双臂方案，上海 AI Lab 等团队在用 |
| 3 | UFactory xArm | 5/6/7 轴 | 老牌国产，海内外都有用户 |
| 4 | Trossen ALOHA | 6 轴 | ACT 论文同款，国内也有团队购买 |
| 5 | Franka | 7 轴 | 头部实验室才用，贵 |
| 6 | 越疆 Dobot | 4/6 轴 | 教育市场为主，前沿科研较少 |
| 7 | 遨博 Aubo | 6 轴 | 工业科研兼顾 |
趋势变化
| 时期 | 主流平台 | 背景 |
|---|---|---|
| 2016-2019 | Sawyer、Baxter、Fetch | 早期强化学习时代 |
| 2019-2022 | Franka、UR5 | 模仿学习兴起，Franka 力控优势凸显 |
| 2023-2024 | Franka + ALOHA + WidowX | VLA 时代，大数据集驱动（DROID、Bridge V2） |
| 2025+ | Franka + 国产臂（睿尔曼、ARX） | 国内具身智能爆发，低成本平台崛起 |
值得注意的是，RoboChallenge（2025）这个最新的国际机器人评测基准，选择的机械臂就包括 UR5、Franka、ALOHA 和 ARX-5，说明 ARX 已经进入国际视野了。