车辆动力学：前后轮车轴

1. 后轮车轴 (Rear Axle)

• 物理定义：连接左后轮和右后轮的轴线。
• 在算法中的意义 ：
  • 运动中心：在大多数简化的车辆模型（如单车模型）中，我们假设车辆是绕着后轴中心旋转的。
  • 坐标系原点 ：在你的 pure_pursuit_controller.cpp 代码中，current_pose（车辆当前位姿）通常指的是后轴中心的位置 (x,y)(x,y)。
  • 非转向轮 ：对于前轮转向的车（如大多数乘用车），后轴上的轮子通常固定朝前，不能变向。因此，车辆瞬时转弯中心（ICR）必须位于后轴的延长线上（否则后轮会侧滑）。

2. 前轮车轴 (Front Axle)

• 物理定义：连接左前轮和右前轮的轴线。
• 在算法中的意义 ：
  • 转向执行者 ：这一轴上的轮子负责改变方向。你算出来的 steering_angle 就是作用在这个轴上的轮子上的。
  • 轴距端点 ：轴距 (Wheelbase, L) 定义为从后轮车轴中心到前轮车轴中心的垂直距离。