C# 基于OpenCv的视觉工作流-章22-Harris角点
本章目标：
一、图像特征；
二、角点数学原理；
三、角点检测；
一、图像特征；
角点属于图像特征的一种，在进行角点检测前，可先了解一下图像特征。
特征的唯一性、可追踪性、可比较性，在模板匹配中常用来进行目标定位。
二、角点数学原理
如下图，简易理解：
图1，卷积核在平坦区扫描，XY方向灰度梯度变化不大，不属特征；
图2，卷积核在边缘区扫描，仅一个方向灰度梯度变化不大，另一个方向变化大，属边缘；
图3，卷积核在拐角处扫描，两个方向灰度梯度变化都大，属角点；
详细数学推导，看文末链接
三、角点检测；
1、提取角点
//角点检测,每一个像素都可以计算出一个角点响应值
OpenCv角点检测可如下使用
Mat cornerDst = new Mat();
Cv2.CornerHarris(image, cornerDst, blockSize, ksize, k);
其中：参数1，为输入图像；
参数2，为输出图像；
参数3，为检测窗口大小；
参数4，为卷积核；
参数5，为权重系数；
2、取最大角点值
OpenCv角点最大值可如下使用
Cv2.MinMaxLoc(cornerDst, out double minVal, out double maxVal, out OpenCvSharp.Point minLoc, out OpenCvSharp.Point maxLoc, new Mat());
其中：参数1，为输入角点；
参数2，为输出最小值；
参数3，为输出最大值；
参数4，为输出最小值坐标；
参数5，为输出最大值坐标；
3、筛选角点
以自定义系数(一般为0.01)*最大角点值，作为筛选条件。
效果如下图
参考链接
"VisionTool 探迹"免费视觉工具
下载地址：https://pan.baidu.com/s/11tktKOSnepLNIEqNbvnv6w?pwd=qv5i
"VisionTool Halcon"付费视觉工具
下载地址：https://pan.baidu.com/s/1v832KTonDYS6oNnWG2iZtQ?
对应系列文章"C# 基于Halcon的视觉工作流"，欢迎前往阅读。
上述内容需要一定的技术功底，本章至此已结束，欢迎阅读下章，谢谢！