一、什么是双目立体视觉（Stereo Vision）？
双目立体视觉是用 两个相机 （像人两只眼睛）拍摄同一场景，通过比较两个图像中对应点的视差（Disparity） ，来恢复场景的 三维信息（深度 / 点云） 的技术。
一句话概括：
双目 = 两台相机 + 匹配同名点 + 三角测量（Triangulation）
最终输出：
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深度图（Depth Map）
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点云（Point Cloud）
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物体三维尺寸/位姿
二、 核心原理（三个步骤）
① 两个相机拍同一物体 → 像素位置不同
你看一个物体，用左眼与右眼看到的位置不同，如下图示意：
（左眼中物体更靠右，右眼中物体更靠左）
这是因为相机之间有距离 基线 B。
② 匹配对应点 → 计算"视差" d
③ 三角测量 → 解出深度 Z
利用简单几何关系
案例
假设：
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两个相机基线 B=120 mmB = 120\text{ mm}B=120 mm
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相机焦距 f=800f = 800f=800
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左图桌子边缘像素 uL=540u_L = 540uL=540
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右图桌子边缘像素 uR=516u_R = 516uR=516
视差：
总结：
双目立体视觉 =
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两相机拍同一场景
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校正（Rectification）
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匹配同名点 → 视差图
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用 Z=fB/dZ = fB/dZ=fB/d 计算深度
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点云重建 & 三维测量
最终可做：
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3D 检测与定位
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工业尺寸测量
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自动驾驶深度估计
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结构光辅助深度