在竞技或教育类机器人系统中，网络连接需同时满足两类看似矛盾的需求：
- 本地直连控制：用户通过手机 Wi-Fi 直连机器人，实现低延迟操控（如体感、遥控）；
- 联网能力：机器人需接入赛事局域网或家庭 Wi-Fi，用于固件 OTA 升级、多人联机对战或云端数据同步。
为兼顾二者，我们基于 OpenWrt（运行于 MT7628 等 Linux-capable 模块）构建了一套双模 Wi-Fi 架构 ，核心是稳定可靠的 AP+STA（Access Point + Station）共存模式，并在此基础上扩展出中继（Repeater）功能。
一、基础配置：启用 AP+STA
OpenWrt 默认不鼓励 AP 与 STA 共用同一射频（radio），因其易引发信道冲突。但我们通过精细配置实现稳定共存：
1# /etc/config/wireless
2config wifi-device 'radio0'
3 option type 'mac80211'
4 option channel '6' # 固定信道，避免自动跳频
5 option hwmode '11g'
6 option path 'platform/10300000.wmac'
7
8config wifi-iface 'default_radio0'
9 option device 'radio0'
10 option mode 'ap'
11 option ssid 'GEX_001'
12 option encryption 'psk2'
13 option key 'robot1234'
14 option network 'lan'
15 option maxassoc '1' # 限制仅1台设备连接，提升安全性
16
17config wifi-iface 'wifinet1'
18 option device 'radio0'
19 option mode 'sta'
20 option ssid 'BattleArena_AP'
21 option encryption 'psk2'
22 option key 'arena2026'
23 option network 'wwan' # 关联到独立网络接口关键点在于：
- 固定信道（如 channel 6），避免 AP 与 STA 因信道不一致导致性能下降；
- STA 接口绑定到
wwan网络 ，与 AP 所属的lan网络隔离； maxassoc '1'限制仅允许一台手机连接，防止未授权设备接入。
二、稳定性保障：自愈脚本 fix_sta_ap.sh
实测发现，当 STA 连接的上级 AP 信号弱或重启时，OpenWrt 可能自动关闭整个 radio，导致本地 AP 也失效------这在比赛中是灾难性的。为此，我们编写守护脚本：
1#!/bin/sh
2# /root/fix_sta_ap.sh
3while true; do
4 if ! iwinfo wlan0-1 assoclist | grep -q ".*"; then
5 echo "$(date): STA disconnected, restarting hostapd..."
6 wifi down
7 sleep 2
8 wifi up # 重新激活radio，AP会自动恢复
9 fi
10 sleep 5
11done &该脚本每5秒检测 STA 是否关联成功。若断开，则重启整个 Wi-Fi 子系统，确保 AP 始终可用。经数百小时压力测试，系统在弱网环境下仍能保持本地控制通道畅通。
三、进阶：实现中继（Repeater）模式
为使机器人既能被直连，又能访问外网（如下载地图、上报战绩），需将 STA 获取的网络"透传"给 AP 客户端。这本质是一个三层路由 + NAT 转发问题。
步骤如下：
-
创建桥接或路由规则，将
wwan流量转发至lan； -
配置防火墙允许跨 zone 转发；
-
启用 IP 转发与 MASQUERADE。
1# /etc/config/network
2config interface 'wwan'
3 option proto 'dhcp'
4 option metric '10' # 优先级低于有线
5
6# /etc/config/firewall
7config zone
8 option name 'wwan'
9 option input 'REJECT'
10 option output 'ACCEPT'
11 option forward 'ACCEPT'
12 option network 'wwan'
13
14config forwarding
15 option src 'lan'
16 option dest 'wwan'
再通过 iptables 启用 NAT：
1iptables -t nat -A POSTROUTING -o wlan0-1 -j MASQUERADE
2echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward最终效果：手机连接机器人 AP（192.168.4.1）后，可直接访问互联网（如 ping 8.8.8.8），仿佛机器人是一台普通路由器。
四、安全与性能优化
- IP 段隔离 ：AP 使用
192.168.4.0/24，STA 获取192.168.1.x，避免 IP 冲突； - DNS 重定向 ：通过
dnsmasq将固件升级域名解析至本地缓存服务器，加速 OTA； - QoS 限速：对图传 TCP 流（端口5000）设置高优先级，保障视觉反馈流畅。
五、总结
这套基于 OpenWrt 的双模网络架构，成功解决了机器人"既要独立又要联网"的核心矛盾。它不仅支撑了日常调试、赛事对抗、远程维护等多场景需求，其自愈机制和防火墙策略更确保了在复杂无线环境下的鲁棒性。未来，我们将探索 5GHz 频段用于图传、2.4GHz 专用于控制的双频分离方案，进一步提升整体网络性能。