SLAM数学基础1

1、线性代数

奇异值分解(SVD)

将一个复杂矩阵变换,拆解成三个最基本的几何变换

比如说:把一个及其复杂的动作,拆解成旋转,拉伸,再旋转

奇异值矩阵上对角线的数值被称为奇异值,奇异值越大,说明这个方向包含的信息(或)能量越多

2、微积分

雅可比矩阵

多变量多输出函数的矩阵(m*n)

海森矩阵

如果说前面的雅可比矩阵是一阶导数,那么海森矩阵就是二阶导数

描述的是多维空间中的"曲率"或"趋势变化的快慢"

3、概率论

贝叶斯公式

高斯分布

协方差

李群与李代数

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