lerobot下载的pi0.5模型的默认存储位置

YMWM_2026-03-15 17:30

PI0.5 相关文件大致在两个位置：

1. 预训练模型（`lerobot/pi05_base`）

从 Hugging Face Hub 下载后，会缓存在本地：

环境变量	默认路径
`HF_HOME`	`~/.cache/huggingface`
未设置时	`~/.cache/huggingface/hub/`

常见目录结构类似：

复制代码

~/.cache/huggingface/hub/
└── models--lerobot--pi05_base/
    └── snapshots/
        └── <revision_hash>/
            ├── config.json
            ├── model.safetensors
            └── ...

在你的机器上可能是：

复制代码

/home/xxx/.cache/huggingface/hub/models--lerobot--pi05_base/

2. 训练输出与 checkpoint

train.sh 中指定了：

bash 复制代码

--output_dir=train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314

因此训练产生的模型和日志在：

复制代码

/home/xxx/Project/fawbot_vla_train/train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314/
├── checkpoints/           # 模型 checkpoint
│   ├── step-10000/        # 每 save_freq 步保存一次
│   ├── step-20000/
│   └── ...
├── wandb/                 # wandb 日志
└── ...

快速查看

bash 复制代码

# 预训练模型缓存
ls ~/.cache/huggingface/hub/ | grep pi05

# 训练输出
ls /home/xxx/Project/fawbot_vla_train/train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314/

lerobot下载的pi0.5模型的默认存储位置

1. 预训练模型（lerobot/pi05_base）

2. 训练输出与 checkpoint

快速查看

1. 预训练模型（`lerobot/pi05_base`）