ros2写一个可以修改参数的node

先把 Parameters 玩熟（更改 turtlesim 顏色/速度）

步驟 1：用 turtlesim 練習參數命令（不用寫程式）

終端 1：启动乌龟

bash 复制代码

ros2 run turtlesim turtlesim_node

終端 2：看所有參數

bash 复制代码

ros2 param list /turtlesim
# 會看到 background_r / background_g / background_b / pen_width 等

終端 3：改顏色（馬上看到畫面變化）

bash 复制代码

ros2 param set /turtlesim background_r 200
ros2 param set /turtlesim background_g 100
ros2 param set /turtlesim background_b 50

存档

bash 复制代码

ros2 param dump /turtlesim > my_turtle_params.yaml

下次启动时直接载入

bash 复制代码

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file my_turtle_params.yaml

步驟 2：自己写一个带参数的 node（Python 版）

新建 param_node.py

python 复制代码

import rclpy
from rclpy.node import Node


class ParamNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_param_node')

        # 宣告參數 + 預設值（Humble 推薦這樣寫，安全）
        self.declare_parameter('speed', 1.1)
        self.declare_parameter('enable', True)
        self.declare_parameter('name', 'robot1')

        # 正確讀取參數值（統一用 .value）
        self.speed = self.get_parameter('speed').value
        self.enable = self.get_parameter('enable').value
        self.name = self.get_parameter('name').value

        # 如果擔心參數沒宣告或沒值，可以加防呆（可選）
        # self.speed = self.get_parameter_or('speed', 1.0).value

        self.get_logger().info(f'[{self.name}] speed={self.speed}, enable={self.enable}')

        # 定時器：每秒印一次（模擬使用參數）
        self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        # 每次 callback 都重新讀取最新參數值
        self.speed = self.get_parameter('speed').value
        self.enable = self.get_parameter('enable').value

        if self.enable:
            self.get_logger().info(f'正在以 {self.speed} 的速度前進...')
        else:
            self.get_logger().info('已暫停')


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = ParamNode()
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

修改 setup.py 的 entry_points：

python 复制代码

'console_scripts': [
	'hello_exe = my_first_pkg.hello_node:main',
	'param_node = my_first_pkg.param_node:main',
],

编译

bash 复制代码

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_first_pkg
source install/setup.bash

ros2 run my_first_pkg param_node

新終端改参数（看 log 是否变化）

bash 复制代码

ros2 param set /my_param_node speed 2.5
ros2 param set /my_param_node enable false