Mid360(2)：运行livox_ros_driver2的demo失败

前情介绍

硬件：

主机：Jetson orin nano

3d雷达：mid360

软件：

ubuntu22.04

ROS2 humble

操作顺序

按照用户手册：网线连接雷达和主机并且给雷达供电12V
配置有线网口：

也可以在图形界面配置：

配置完了记得把cable unplugged这个按钮点亮。

编译Livox-SDK2、livox_ros_driver2：

bash 复制代码

https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2/tree/master
https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

bash 复制代码

cd ws_livox/

source install/setup.sh

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

报错信息

结果什么都不显示，并且报错：bind failed

解决方法

编译完成后，进入：ws_livox/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config

需要修改配置文件：MID360_config.json

bash 复制代码

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.1xx",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

需要修改两个地方：

"lidar_configs" : [ {"ip" : "192.168.1.1xx" 这里的xx修改为产品标签序列码的最后两位
host_net_info中所有的IP，要与之前配置的有线网口一致；

也可以在配置有线网口时，配置为这里的"192.168.1.5"

然后运行demo, 就可以在rviz2中看到3d点云数据了：