ros学习笔记1~14

本学习内容来自机器人工匠阿杰，个人整理笔记方便后续学习

node节点和package包

topic与message

1.进行ros::init 初始话这个chao_node 节点

2.构建node大管家 ros::NodeHandle nh

3.构建发布者（消息类型 话题 队列大小）

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("kaihei",10);

4.定义消息类型 std_msgs::String msg;

5.定义要发送的数据内容 msg.data = "马超带飞";

6.消息发布 pub.publish(msg);

查看活跃着的话题列表

rostopic echo 话题名称 (话题不能使用中文) 查看话题内容

echo -e 字符串 可以进行输出并解析转义字符

查看话题发送的频率

可通过ros::Rate 定义变量来控制消息发送频率 比如10s/次

在消息发布后进行.sleep

消息订阅

1. ros::init 初始化

2. ros::NodeHandle nh 大管家

3.ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("kaihei",10,chao_callback)

4.这样就可以去定义回调函数接收topic为kaihei的消息了 chao_callback这个名称随便定义

5.void chao_callback(std_msgs::String msg)

通过rqt_graph 图形化显示当前系统活跃的节点以及节点间的话题通讯关系。