rviz2 仿真控制器与真实机器人切换

在 MoveIt Config 包中，切换 RViz 纯仿真 与 真实机器人 / Gazebo 仿真 主要通过 控制器配置 YAML 文件 和 启动参数 共同控制。核心配置文件位于 config/ 目录下moveit.github.io。

一、核心控制器 YAML 文件

fake_controllers.yaml
- 用途：纯 RViz 仿真（无实体、无 Gazebo）
- 机制：使用 FakeControllerManager，轨迹仅在 RViz 中模拟执行moveit.github.io。
- 典型内容 ：
  
  yaml
  复制代码
```
controller_list:
  - name: fake_arm_controller
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - ...
```
controllers.yaml (或 ros_controllers.yaml)
- 用途：真实机器人 或 Gazebo 仿真
- 机制：使用 SimpleControllerManager 或 ROSControlControllerManager，连接真实硬件或 Gazebo 的 ros_control 接口moveit.github.io。
- 典型内容 ：
  
  yaml
  复制代码
```
controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: True
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - ...
```

二、如何切换（通过 Launch 文件）

切换并非直接修改 YAML，而是在 启动命令 或 Launch 文件 中选择加载哪个 YAML，并指定 ControllerManager。

1. 启动 RViz 纯仿真（默认）

bash

运行

复制代码

roslaunch <robot>_moveit_config demo.launch

内部默认：
- moveit_controller_manager:=fake
- 加载 fake_controllers.yaml

2. 启动真实机器人 / Gazebo

bash

运行

复制代码

roslaunch <robot>_moveit_config demo.launch moveit_controller_manager:=simple use_sim_time:=false

关键参数：
- moveit_controller_manager:=simple：加载真实控制器
- use_sim_time:=false：使用系统真实时间
- 内部自动加载 controllers.yaml

三、Launch 文件内部原理（关键片段）

在 move_group.launch 或 trajectory_execution.launch 中：

xml

复制代码

<!-- 选择控制器管理器 -->
<arg name="moveit_controller_manager" default="fake" />

<!-- 加载对应 YAML -->
<rosparam file="$(find myrobot_moveit_config)/config/fake_controllers.yaml" if="$(eval moveit_controller_manager=='fake')" />
<rosparam file="$(find myrobot_moveit_config)/config/controllers.yaml" unless="$(eval moveit_controller_manager=='fake')" />

四、总结

RViz 仿真 ：使用 fake_controllers.yaml + moveit_controller_manager:=fake
真实机器人 / Gazebo ：使用 controllers.yaml + moveit_controller_manager:=simple