1：在终端上面输入指令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
上面这条指令如果报错：
就先安装url，指令：udo apt update && sudo apt install curl -y
上面这条指令如果报错：
执行指令"：sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys F42ED6FBAB17C654出现已导入：1，证明成功，如下图所示
输入：sudo apt update
成功：
安装前，最好检查一下的内存是否足够，建议在10g左右，如没有，可以先扩容后再安装，否则容易安装失败如图：
解决办法：
Ubuntu 根目录磁盘空间不足 完整解决方案
❌ 问题分析
弹窗提示根目录仅剩余 957.8MB 空间，这是 ROS 安装失败的核心原因：
ROS Noetic 桌面完整版安装需要至少 8-10GB 空闲空间，当前剩余空间严重不足，会直接导致安装中断、系统卡死
根目录（/）是 Ubuntu 系统的核心分区，空间不足会引发一系列问题：软件安装失败、系统崩溃、无法写入文件等
✅ 第一步：紧急清理（快速释放空间，优先执行）
- 清理 APT 缓存（最有效，直接释放 1-5GB）
bash
运行
清理已下载的安装包缓存
sudo apt clean
清理过期的依赖包
sudo apt autoremove -y
彻底清理无用包
sudo apt autoclean
- 清理系统日志（快速释放数百 MB - 数 GB）
bash
运行
清理轮转日志
sudo journalctl --vacuum-size=100M
清理/var/log下的旧日志
sudo rm -rf /var/log/.gz /var/log/**/ .gz
- 清理用户缓存（安全无风险）
bash
运行
清理浏览器、软件缓存
rm -rf ~/.cache/*
清理下载目录（如果有大文件）
rm -rf ~/Downloads/*
- 清理旧内核（安全，仅保留当前在用内核）
bash
运行
查看当前在用内核（uname -r的版本不要删）
uname -r
卸载旧内核（替换成你要删除的版本号）
sudo apt remove linux-image-5.15.0-* linux-headers-5.15.0-* -y
✅ 第二步：深度清理（彻底释放空间）
- 定位大文件（找出占用空间的元凶）
bash
运行
查看根目录各文件夹占用
sudo du -sh /* | sort -hr
定位/home下的大文件
du -sh ~/* | sort -hr
定位/var下的大文件（日志、缓存）
sudo du -sh /var/* | sort -hr
根据结果手动删除无用的大文件（如旧安装包、日志、下载的镜像等）
- 清理 Snap/Flatpak（如果安装了，占用空间极大）
bash
运行
清理Snap旧版本
sudo snap set system refresh.retain=2
卸载无用的Snap包
snap list
sudo snap remove <包名>
✅ 第三步：ROS 安装空间优化（避免再次爆满）
- 选择轻量版 ROS 安装（节省 50% 空间）
如果空间仍然紧张，不要安装desktop-full，改用轻量版：
bash
运行
基础版（仅核心组件，约2GB）
sudo apt install ros-noetic-ros-base -y
桌面版（含rviz等常用工具，约5GB）
sudo apt install ros-noetic-desktop -y
完整版（含gazebo等仿真工具，约10GB）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
- 迁移 ROS 工作空间到其他分区
如果根目录空间长期不足，将 ROS 工作空间迁移到 /home 分区（通常空间更大）：
bash
运行
1. 停止ROS
killall -9 roscore
killall -9 rosmaster
2. 迁移工作空间
mv ~/catkin_ws /home/yourname/catkin_ws
3. 建立软链接（不影响原有路径）
ln -s /home/yourname/catkin_ws ~/catkin_ws
✅ 第四步：长期解决方案（从根本解决空间问题）
方案 1：扩容根目录（推荐，一劳永逸）
如果是虚拟机（从dandan-vpc看是 VMware 虚拟机），直接扩容虚拟机磁盘：
VMware 中：虚拟机设置 → 硬盘 → 扩展 → 增大容量（如从 20GB 扩到 60GB）
Ubuntu 中用gparted工具扩容根分区，将未分配空间合并到/分区
方案 2：挂载额外磁盘
如果是物理机，挂载一块新硬盘到/opt目录（ROS 默认安装在/opt/ros）：
bash
运行
1. 格式化新磁盘（替换/dev/sdb1为你的磁盘）
sudo mkfs.ext4 /dev/sdb1
2. 挂载到/opt
sudo mount /dev/sdb1 /opt
3. 开机自动挂载
echo '/dev/sdb1 /opt ext4 defaults 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab
📌 关键提醒
先清理再安装：必须先执行清理命令，确保根目录剩余空间≥10GB，再执行 ROS 安装，否则会安装失败
不要忽略空间警告：根目录空间不足会导致系统不稳定，甚至无法启动
虚拟机用户：优先扩容虚拟机磁盘，这是最彻底的解决方案
清理前备份：重要文件先备份，避免误删
安装ros指令：sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
完成后输入ros tab会出现ros相关内容，我的
配置环境
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore
看到 started core service /rosout，就说明 ROS 完全正常，环境变量也生效了！
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y
到这里ros全部安装完毕
再次使用ctrl+alt+c再打开一个终端界面
输入：rosrun turtlesim turtlesim_nod
再次使用ctrl+alt+c再打开一个终端界面，启动键盘控制
输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后小乌龟就可以跑啦
