[jetson] AGX Xavier 安装Ubuntu18.04及jetpack4.5

jetson 安装Ubuntu18.04及jetpack4.5

使用nvidia sdkmanager 进行重装系统(系统烧录)和安装依赖包(cuda、cudnn、tensorrt、opencv)
安装jtop查看显卡相关信息、状态等
下面列举里一些版本对应关系

1. 重装系统

主要过程可以总结为 PC 机下使用Ubuntu安装sdk manager后进行系统烧录(版本和PC机完全一致)
- 确定要使用的系统版本 or 或者以来库的版本，然后先去下载对应系统
- 安装系统后下载nvidia sdk-manager 并安装
- 通过sdk-manager进行系统烧录、jetpack包的安装
- 全都装好之后即可通过板子上的系统进行其他操作
PC机重装系统就简单说一下，下载 ubuntu ，下载链接：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/18.04/。
下载Rufus (https://rufus.ie/zh/) 制作系统启动盘：
我的是笔记本电脑，型号联想小新Pro16 ,开机 F12,然后选中U盘启动后一路默认安装系统即可
需要提一下的是，安装后的系统没有无线网卡驱动，需要手动下载，首先我在windows下打开设备管理器，查看无线网卡型号，然后下载ubuntu下相应驱动，地址 https://github.com/HRex39/rtl8852be
下载后解压，执行下列命令即可：

bash 复制代码

cd rtl8852be-main
sudo apt-get update  #（可选）
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install bc
make
sudo make install1
sudo modprobe 8852be

双系统更改启动顺序：

bash 复制代码

sudo gedit  /etc/default/grub

#修改下句中的启动索引，默认从0开始
GRUB_DEFAULT=0    # -> 2 

sudo update-grub

2. 系统烧录：

对于 Jetson AGX Xavier 来说，安装 JetPack 4.5 (Ubuntu 18.04) 最稳定、最推荐的方式是使用 NVIDIA SDK Manager。这种方式可以一键完成从底层固件刷写到上层算法库（CUDA/cuDNN）的全部安装。

以下是详细的操作步骤：

1.1 准备工作：

主机 (Host PC)：一台安装了 Ubuntu 18.04 或 20.04 的台式机或虚拟机（建议实体机，更稳定)，
硬件连接： * 使用原装 USB-C 转 USB-A 数据线，连接 AGX Xavier 正面的 Type-C 接口（靠近指示灯的那个）到主机。
给 Xavier 接上电源、显示器、键盘和鼠标。
下载工具：在主机上从 NVIDIA 官网(https://developer.nvidia.com/sdk-manager)下载 SDK Manager 。

1.2 详细安装步骤

软件选择与登录

在主机上打开 SDK Manager。
使用 NVIDIA 开发者账号登录。
Step 1: 在配置界面中：
- Target Hardware: 选择 Jetson AGX Xavier。
- Linux OS Software : 选择 JetPack 4.5 (如果下拉没有，勾选 "Show all versions")。如果还没有则根据提示修改打开命令
- Additional SDKs: 勾选 DeepStream (可选)。
- 点击 Continue。

下载并接受协议

Step 2: 确认安装路径，勾选底部的"I accept the terms..."。

建议勾选 "Download now. Install later" 旁边的复选框，先下载再安装，防止安装过程中网络波动导致报错。

进入强制恢复模式 (Recovery Mode)

在正式开始"Flash"镜像之前，需要让 Xavier 进入恢复模式：
确保 Xavier 处于关机状态。
按住中间的 Force Recovery 键（位于电源键和复位键之间）。
按一下 Power 键开机。
等待 2 秒后松开 Force Recovery 键。
验证：在主机终端输入 lsusb，若看到 NVIDIA Corp. 字样，说明连接成功。

刷写系统 (Flash OS)
SDK Manager 会先将 Ubuntu 18.04 系统镜像刷入 Xavier。

刷机完成后，Xavier 会自动重启并进入 Ubuntu 初始设置界面。此时你需要连接显示器到 Xavier，完成设置用户名、密码等基本操作。

安装 SDK 组件 (CUDA, cuDNN, TensorRT, OpenCV)

当系统刷写完毕且 Xavier 已正常进入桌面后，SDK Manager 会弹出对话框，要求输入 Xavier 的 IP 地址、用户名和密码（通常通过刚才连接的 USB 线自动识别 IP 为 192.168.55.1）。
点击 Install。
此时主机会通过网络将 CUDA、cuDNN、TensorRT 和 OpenCV 的安装包推送到 Xavier 上进行安装。
默认安装的opencv应该开启了cuda加速，但是并不包含 contrib模块，如想使用相关算法则需要重新编译，可参考：https://blog.csdn.net/yohnyang/article/details/159608415?spm=1011.2124.3001.6209

1.3 环境验证

安装完成后，务必检查各组件是否正常工作：

bash 复制代码

##CUDA: 
nvcc -V

###*应输出：CUDA 10.2...*


#TensorRT:
dpkg -l | grep nvinfer

###应输出：7.1.3...

#cuDNN:
cat /usr/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2


#OpenCV:

##python 开发
python3 -c "import cv2; print(cv2.__version__)"

## C++ 开发
pkg-config --modversion opencv

也可通过安装jtop 查看版本信息，这是查看版本最方便的方法。

bash 复制代码

##安装命令（如果还没装）：
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install -U jetson-stats

安装完后需要重启或重新登录

查看方法：输入 jtop，然后按数字键 7 (INFO)。在 Software 栏目下，你会直接看到 JetPack 的具体版本号。

3. 其他问题

1. 板卡安装系统后无线网卡不能用
- 通过命令查看网卡具体型号，然后看下和当前系统是否兼容，若兼容，则直接下载安装包，不兼容则需要搭配USB无线网卡
  终端输入：

bash 复制代码

lspci -nn | grep -i net

如何看结果：

你会看到类似：Network controller $0280$ : Intel Corporation Wireless-AC 9260 $8086:2526$ (rev 29)。

这里的 Wireless-AC 9260 就是你的硬件型号。

方括号里的 $8086:2526$ 是厂商 ID 和设备 ID，这对于手动找驱动非常有用。

通过Intel 官网可以直接查看网卡所搭配的 ubuntu内核版本及驱动下载：https://www.intel.com/content/www/us/en/support/articles/000005511/wireless.html
1. 安装todesk：
- 下载地址：https://www.todesk.com/linux.html

bash 复制代码

sudo apt-get install ./todesk-v4.8.5.1-arm64.deb

#启动
todesk