ROS2 安装指南（Ubuntu 22.04+Humble）

一、环境说明

操作系统：Ubuntu 22.04 LTS（Jammy）
ROS2 版本：Humble（长期支持版，支持至 2027）
安装方式：APT 官方源安装（推荐）

二、系统更新

1.设置语言环境

首先检查本地语言环境是否支持UTF-8编码，可调用如下指令检查并设置UTF-8编码：

复制代码

locale  # 检查是否支持 UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 验证设置是否成果

2.启动Ubuntu universe存储库

通过如下命令检查是否已经启动了Ubuntu universe存储库：

复制代码

apt-cache policy | grep universe
 500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
     release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果没有如上所示的输出，那么请调用如下命令启动Ubuntu universe存储库：

复制代码

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

3.安装基础工具：

复制代码

sudo apt update && sudo apt install -y software-properties-common curl gnupg lsb-release

三、添加 ROS2 软件源

1. 添加 GPG 密钥

复制代码

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

2. 添加软件源

复制代码

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) \
signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 更新软件列表

复制代码

sudo apt update

四、安装 ROS2

ROS2 提供不同安装版本，根据需求选择：

1. 桌面完整版（推荐）

复制代码

sudo apt install -y ros-humble-desktop

包含：

RViz2（3D 可视化）
rqt 工具集
demo 示例
常用功能包

2. 基础版（精简）

复制代码

sudo apt install -y ros-humble-ros-base

包含：

通信库、
消息包、
命令行工具，
但是没有 GUI 工具

适用于：

服务器
嵌入式设备
无 GUI 环境

五、配置环境变量

安装完成后，需要加载 ROS2 环境：

复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash

为了每次打开终端自动生效：

复制代码

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六、安装开发工具（推荐）

复制代码

sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool

初始化 rosdep（依赖管理工具）：

复制代码

sudo rosdep init
rosdep update

七、验证安装是否成功

打开两个终端：

1.打开两个终端(可以使用快捷键Ctrl + Alt + T)；

2.终端1中输入指令：

复制代码

ros2 run turtlesim turtlesim_node

执行完毕，会启动一个绘有小乌龟的窗口；

3.终端2中输入指令

复制代码

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

执行完毕，可以在此终端中通过键盘控制乌龟运动。

八、常见问题及解决

1. 找不到 ros2 命令

原因：未加载环境变量

解决：

复制代码

sudo rosdep init
rosdep update

2. rosdep 初始化失败

尝试：

复制代码

sudo rosdep init
rosdep update

或检查网络连接。

3. 软件源访问慢

可以考虑使用国内镜像源（如清华、中科大）提升下载速度。

4. 关于卸载(谨慎操作)

ROS2安装完毕之后，如果想卸载ROS2，可以执行如下命令：

复制代码

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

还可以再删除ROS2对应的存储库：

复制代码

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade