主流分开源轻量栈 与商业高性能栈两类
一、开源协议栈（免费、商用友好、STM32最常用）
1. SOEM（Simple Open EtherCAT Master）
- 授权：BSD 2-Clause（商用闭源友好，无衍生开源要求）
- 资源：极小（Flash ~40KB、RAM ~4KB），无OS依赖（裸机/FreeRTOS均可）
- 支持芯片：STM32F4/F7/H7/MP1/MP2（CubeMX+RMII PHY：LAN8720/DP83848）
- 核心能力：CoE(SDO/PDO)、DC分布式时钟、EOE/FOE、自动拓扑扫描、周期可达1--8kHz
- 适用：伺服控制（CiA402）、小型主站、资源受限MCU、快速原型
2. CherryECAT（国产轻量主站，2021年起活跃）
- 授权：MIT（商用友好）
- 资源：极小（Flash ~40KB、RAM ~4KB），仅RTOS（FreeRTOS/Zephyr）
- 支持芯片：STM32F4/F7/H7（零拷贝、异步队列传输）
- 核心能力：DC抖动<3μs、最小周期<40μs、热插拔、多域PDO、冗余备份
- 适用：多轴伺服、高实时性运动控制、国产替代项目
3. IgH EtherCAT Master（igh-ethercat）
- 授权：GPLv2（静态链接/修改需开源，商业需购授权）
- 资源：中等，依赖RTOS/Linux（STM32MP1/2 Linux首选）
- 支持芯片：STM32MP1/MP2（Linux Preempt-RT）、H7（FreeRTOS移植版）
- 核心能力：全功能（CoE/SoE/EoE/FOE）、DC同步成熟、冗余、热插拔、CiA402完整
- 适用：Linux平台、复杂主站、高性能运动控制
二、商业协议栈（付费、高性能、ST官方推荐）
1. acontis EC-Master（工业级，ST官方合作伙伴）
- 授权：商业（一次性/按节点授权，含源码）
- 资源：中等，支持裸机/FreeRTOS/Linux
- 支持芯片：STM32H7、STM32MP1/MP2（Linux Preempt-RT优化）
- 核心能力：ETG.1500 A/B类、DC同步（抖动<1μs）、电缆冗余、热插拔、CiA402、SoE（伺服）
- 适用：高端伺服主站、多轴同步、高可靠工业设备
2. icECAT（ST官方推荐，轻量商业栈）
- 授权：商业（项目授权、免版权费、含源码）
- 资源：极小，裸机/FreeRTOS/Zephyr（F4/F7/H7/MP2）
- 核心能力：ETG.1500 A/B类、CoE/SoE/EoE/FOE、DC主从同步、热插拔、SII访问
- 适用：ST芯片专属、快速集成、工业级稳定性
三、选型对比表（按STM32场景）
| 协议栈 | 授权 | 资源占用 | OS依赖 | 最低周期 | DC抖动 | 适合芯片 | 最佳场景 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SOEM | BSD | 极小 | 无 | 1kHz | 5--10μs | F4/F7/H7 | 小型伺服主站、裸机 |
| CherryECAT | MIT | 极小 | RTOS | 40μs | <3μs | F4/F7/H7 | 多轴运动、高实时 |
| IgH | GPLv2 | 中等 | RTOS/Linux | 100μs | <1μs | MP1/MP2/H7 | Linux复杂主站 |
| EC-Master | 商业 | 中等 | 无/RTOS/Linux | 50μs | <1μs | H7/MP1/MP2 | 高端工业设备 |
| icECAT | 商业 | 极小 | 无/RTOS | 100μs | <2μs | F4/F7/H7 | ST专属、快速集成 |
四、针对"STM32+汇川伺服"的选型建议
- 首选：SOEM（免费、BSD授权、裸机可跑、CiA402适配汇川伺服、社区例程多）
- 高实时多轴：CherryECAT（国产、MIT、DC抖动小、FreeRTOS）
- 长期商用+高可靠：acontis EC-Master 或icECAT（商业授权、工业级稳定性、ST官方支持）
五、快速上手建议
- SOEM：CubeMX配置ETH（RMII）+ FreeRTOS，移植SOEM底层（3--5个函数），即可扫描从站、SDO写控制字、PDO周期收发。
- CherryECAT：基于FreeRTOS，零拷贝驱动，配置DC同步后可直接驱动汇川伺服（CiA402）。