一、简介
CoppeliaSim（原名V-REP）是一款功能强大的机器人仿真软件，由Coppelia Robotics开发。它提供了一个集成开发环境，用户可以在其中创建、编辑、调试和仿真各种机器人系统。CoppeliaSim的独特之处在于其分布式控制架构，允许用户为仿真中的每个对象编写独立的控制脚本，从而实现高度模块化和灵活的仿真。
CoppeliaSim支持多种编程语言进行控制脚本的编写，包括Lua（内置）、Python、C/C++、Java、MATLAB/Octave等，用户可以通过API接口与仿真环境进行交互。它内置了丰富的机器人模型、传感器和执行器，并支持导入各种CAD模型，方便用户快速搭建仿真场景。
此外，CoppeliaSim还提供了5种物理引擎（ODE、Bullet、Newton、Vortex、MuJoCo），能够精确模拟机器人与环境的物理交互，如碰撞、摩擦和重力。它还支持实时和非实时仿真，用户可以根据需求调整仿真速度。
CoppeliaSim广泛应用于机器人学研究、教育、工业自动化等领域，可以用于机器人路径规划、运动控制、传感器融合、多机器人协作以及虚拟调试等任务。其灵活性和可扩展性使其成为一个理想的工具，用于开发和测试复杂的机器人系统。
二、CoppeliaSim安装部署
2.1 配置要求
在开始安装之前，首先需要确认您的硬件环境是否满足仿真软件的运行要求，以避免因配置不足导致卡顿或崩溃。
操作系统
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Windows： Windows 7、8、10、11 (64位)；
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macOS：intel芯片需macOS 13 及更高版本，apple芯片需macOS 15 及更高版本；
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Linux：Ubuntu 22.04、 Ubuntu 24.04。通常需要 64 位系统。
处理器 (CPU)
- 推荐多核处理器，以获得更好的模拟性能，尤其是在处理复杂模型和大量计算时。
内存 (RAM)
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最低要求：4GB RAM；
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推荐：8GB RAM 或更高。处理大型场景、复杂机器人模型或运行多个模拟时，更多的 RAM 会显著提升性能。
显卡 (GPU)
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CoppeliaSim 使用 OpenGL 进行渲染，因此需要支持 OpenGL 2.1 或更高版本的显卡；
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推荐：具有专用显存的独立显卡 (NVIDIA 或 AMD) 可以提供更流畅的图形显示和更好的性能，尤其是在使用实时渲染和复杂纹理时。集成显卡也能运行，但在处理复杂场景时可能会性能下降。
2.2 安装流程
首先可以在官网下载安装包https://www.coppeliarobotics.com/
根据自己的需求选择不同的版本。不同版本详情对比如下：
此处需要强调注意的是EDU版本，虽然早起一直采用开源形式。
但原厂正在逐步减少 EDU 版功能。且原厂从两年前开始，要求用户通过高校邮箱进行注册，并在下载与安装过程中增加验证环节。
同时也有一定的开源约束：核心插件（运动学、几何）采用双许可（非开源），免费版仅用于非商用场景（爱好者、师生、学校）；商用场景如无此二插件则功能减少 80%-90%。
下载完安装包之后，便可以进入安装运行流程，下面分两种安装环境进行介绍：
Linux环境
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解压下载的压缩包，进入coppeliaSim项目文件，执行命令：./coppeliaSim；
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等待coppeliaSim启动，正常运行会启动coppeliasim的仿真界面；
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若选择Pro版本，需要使用License激活。激活步骤：点击Help -> Enter New License Key，打开对话框，将legacy machine ID发给我们团队，我们会生成绑定的License。
Windows环境
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在Windows下按照一般软件的安装流程即可。
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双击安装包，根据安装向导进行安装；
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正常安装后，双击桌面上的图标即可启动coppeliaSim；
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激活Pro版本按照上面的步骤获取License。
2.3 运行验证
打开coppeliaSim仿真软件，旁边的model browser展示了内置的模型资产，下面是具体模型样式的预览。
将模型拖拽到主界面中，若模型出现在仿真界面里，说明模型导入成功。点击上方的三角形播放按钮即可进行仿真，若以上步骤没有报错，说明coppeliaSim已经正确安装，可以进行仿真任务了。
三、示例demo运行
coppeliaSim内置了许多完善的仿真demo，可以在"File -> Open scene"中找到提供的样例。
选择其中的"youBotAndHanoiTower.ttt"，点击运行后可以进行智能车分拣物品的场景仿真。