前言
最近入手了 RDK X5 开发板，想在上面跑 ROS 2。本以为是个简单的活儿，结果折腾了2-3个小时，踩了无数坑。写这篇文章记录一下，希望能帮到后面入坑的同学。
环境说明
开发板：RDK X5（地瓜机器人）
系统：Ubuntu 22.04 LTS (aarch64)
ROS 2 版本：Humble Hawksbill
第一章：连接开发板
1.1 找到板子的 IP 地址
给板子通电后，在终端输入：
ip a
找到 wlan0 或 eth0 下面的 IP 地址，比如 192.168.0.104。
1.2 SSH 登录
在电脑上打开终端（Windows 可以用 MobaXterm 或 PowerShell）：
我是在Windows的cmd命令中输入的（1：测试了VNC view太卡了，2：SSH右键copy没用，输入命令不方便）
bash
密码是多少？我试过好几个：
尝试 用户名 密码 结果
1 sunrise yahboom ❌
2 root yahboom ❌
3 sunrise sunrise ❌
4 root root ❌
最后发现是自己改过密码忘了......所以如果你也是改过密码，先确认一下。改过密码的最好还是该回去，用sunrise就行了，我就是，实在不行，重新烧录系统是最快的方法（太麻烦尽量别选）。
教训：RDK X5 千万不要随便用 passwd 改密码，改了容易出问题。
第二章：安装 ROS 2
2.1 更换国内源（重要！）
RDK X5 默认的 Ubuntu 源在国外，下载速度感人。换成阿里云源：
bash
备份原源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
替换为阿里云源
sudo sed -i 's|http://archive.ubuntu.com|https://mirrors.aliyun.com|g' /etc/apt/sources.list
sudo sed -i 's|http://security.ubuntu.com|https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-security\|g' /etc/apt/sources.list
更新
sudo apt update
2.2 添加 ROS 2 源
bash
添加 ROS 2 的 GPG 密钥
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
添加阿里云的 ROS 2 源
echo "deb [arch=(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg\] https://mirrors.aliyun.com/ros2/ubuntu (lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
2.3 安装 ROS 2 Humble 桌面版
bash
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop
这一步需要下载几百 MB，大概 10-20 分钟，耐心等待。
2.4 配置环境变量
bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第三章：踩坑实录
坑1：sudo rosdep init 失败
这个命令死活连不上，报各种网络错误。折腾了半天，最后发现其实可以跳过，不影响 ROS 2 核心功能使用。
坑2：ros2 命令不认 --version
安装完后，输入 ros2 --version 报错：
text
ros2: error: unrecognized arguments: --version
当时吓一跳，以为装坏了。后来发现 ros2 node list 能正常运行，只是 --version 这个参数在这个版本的 ROS 2 里不支持。虚惊一场。
坑3：ros2 help 也报错
text
invalid choice: 'help'
后来才知道，正确的用法是 ros2 -h 或者 ros2 --help。
经验：遇到奇怪的报错，先换个命令试试，别着急重装。
坑4：VNC 桌面卡成幻灯片
RDK X5 的图形界面是用 CPU 模拟的，操作起来跟幻灯片一样。后来直接用 SSH 命令行，整个世界都顺畅了，但是SSH使用起来也不方便，后面还是使用了Windows自带的cmd搞定
建议：把这板子当"算力盒子"，别当电脑用。所有开发都在命令行里做。
第四章：验证成功
4.1 检查 ROS 2 核心文件
bash
ls /opt/ros/humble/
能看到 bin、lib、setup.bash 等目录，说明安装成功。
4.2 运行官方示例节点
打开一个终端，运行 talker：
bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
再打开一个新终端（SSH 再连一次），运行 listener：
bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener
