1.ROS2-Install

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• 选择版本
• • 加载全局ros
  • 测试
  • [build workspace](#build workspace)

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下载过程暂时没有，现在不是docker就是服务器配好的

加载全局ros

# 直接放终端配置里
vim .bashrc
# 加载全局的ros
source /opt/ros/jazzy/setup.bash 

测试

# 1st bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
# 2nd bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

build workspace

mkdir ros2_ws
mkdir src

# 在workspace下，创建工作目录
colcon build

cd install
ls
# local_setup.bash 只会引用工作空间的ros
# setup.bash 会引用全局的ros
source setup.bash

# 直接放终端配置里
vim .bashrc
# 加载自定义的ros packages
source ～/ros2_ws/install/setup.bash