fastdds源码分析之WriterListener

文章目录

- - [1. 概述](#1. 概述)
  - [2. 回调方法](#2. 回调方法)
  - [3. 核心回调详解](#3. 核心回调详解)
  - - [3.1 on_writer_matched](#3.1 on_writer_matched)
    - [3.2 on_writer_change_received_by_all](#3.2 on_writer_change_received_by_all)
    - [3.3 on_liveliness_lost](#3.3 on_liveliness_lost)
  - [4. 与 DDS 层 DataWriterListener 的关系](#4. 与 DDS 层 DataWriterListener 的关系)
  - [5. 总结](#5. 总结)

1. 概述

WriterListener 是 RTPS Writer 的事件回调接口，用户可以重写这些虚方法来接收 Writer 相关的通知事件。

2. 回调方法

方法	触发时机	用途
`on_writer_matched`	新 Reader 匹配到 Writer	通知匹配成功
`on_offered_incompatible_qos`	Reader 请求的 QoS 不兼容	通知 QoS 不匹配
`on_writer_change_received_by_all`	所有匹配的 Reader 都收到数据	确认数据已被接收
`on_liveliness_lost`	Writer 存活信号丢失	通知存活状态丢失
`on_reader_discovery`	Reader 发现信息变化	通知 Reader 发现状态变化
`on_incompatible_type`	类型不兼容	通知数据类型不匹配

3. 核心回调详解

3.1 on_writer_matched

cpp 复制代码

virtual void on_writer_matched(
    RTPSWriter* writer,
    const MatchingInfo& info);

// 触发时机: 新 Reader 与 Writer 匹配成功
// info.status: MATCHED / REMOVED

3.2 on_writer_change_received_by_all

cpp 复制代码

virtual void on_writer_change_received_by_all(
    RTPSWriter* writer,
    CacheChange_t* change);

// 触发时机: 所有匹配的 Reader 都确认收到了该数据
// 用于可靠传输时，确认数据已被所有人接收

3.3 on_liveliness_lost

cpp 复制代码

virtual void on_liveliness_lost(
    RTPSWriter* writer,
    const LivelinessLostStatus& status);

// 触发时机: Writer 未能及时发送存活证明
// 说明: 用于监控 Writer 是否还活着

4. 与 DDS 层 DataWriterListener 的关系

复制代码

DDS 层: DataWriterListener
         │
         │ (封装)
         ▼
RTPS 层: WriterListener

RTPS WriterListener 是 DDS DataWriterListener 的底层实现

5. 总结

复制代码

┌────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│                    WriterListener 回调总结                                │
├────────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│                                                                     │
│  事件类型:                                                         │
│  • on_writer_matched - 匹配事件                                     │
│  • on_offered_incompatible_qos - QoS 不兼容                       │
│  • on_writer_change_received_by_all - 数据被所有人接收              │
│  • on_liveliness_lost - 存活丢失                                   │
│  • on_reader_discovery - Reader 发现变化                           │
│  • on_incompatible_type - 类型不兼容                              │
│                                                                     │
│  用途:                                                            │
│  • 监控匹配状态                                                   │
│  • 确认可靠传输                                                  │
│  • 存活监控                                                      │
│                                                                     │
└────────────────────────────────────────────────────────────────────┘