PX4 + Pixhawk 6C Mini 配置飞行、机载电脑、仿真与实战详细教程

1. 这份文档讲什么

这份文档接着上一份硬件文档继续往下走。

目标是让一个完全新手，能够从零做到下面这些事：

1. 安装地面站和 PX4 工具链
2. 用 Pixhawk 6C Mini 刷写和配置 PX4
3. 完成基础首飞
4. 学会 定高飞行 和 定点飞行
5. 接入 机载电脑
6. 用代码控制 PX4
7. 做仿真
8. 再把仿真迁移到实机
9. 理解怎么替换雷达数据、替换定位数据、做多源定位

这里默认你使用的是：

• 四旋翼
• Pixhawk 6C Mini
• PX4
• QGroundControl

---

2. 先理解几个核心概念

2.1 飞控负责什么

飞控负责：

• 传感器读取
• 姿态估计
• 位置估计
• 电机控制
• 飞行模式
• 失控保护

2.2 机载电脑负责什么

机载电脑负责：

• 跑 Linux
• 跑 Python / C++ 程序
• 跑 ROS 2
• 跑视觉算法
• 发控制指令给 PX4
• 给 PX4 提供外部定位数据

2.3 地面站负责什么

地面站 QGroundControl 负责：

• 刷固件
• 校准
• 看参数
• 看日志
• 设飞行模式
• 执行任务

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3. 先给新手画一个整体架构图

你可以把系统理解成这样：

遥控器 / 地面站 / 机载电脑
          |
       数传/USB/串口/网口
          |
      Pixhawk 6C Mini
          |
  IMU/气压计/GPS/雷达/光流/电机

如果后面加视觉定位，则会变成：

相机/雷达/UWB
   |
机载电脑(RPi/Jetson)
   |
外部位置/速度/姿态数据
   |
Pixhawk 6C Mini + PX4 EKF2
   |
电机控制

---

4. 你需要准备的软件

建议环境如下。

4.1 地面站

• QGroundControl

官方文档：

• https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/firmware.html

4.2 PX4 文档

• https://docs.px4.io/main/en/

4.3 仿真和开发环境

• Ubuntu 22.04 或更新版本
• PX4 Autopilot
• Gazebo
• MAVSDK
• 可选 ROS 2

4.4 为什么推荐 Ubuntu 22.04

因为 PX4 当前主流仿真和 ROS 2 资料更集中在这个环境。

PX4 官方也说明 Gazebo 是 Ubuntu 22.04 及以后支持更好的方案：

• https://docs.px4.io/main/zh/sim_gazebo_gz/index.html

---

5. 第一步：安装 QGroundControl

5.1 QGroundControl 是什么

它是 PX4 最常用的地面站。

你后面会用它完成：

• 刷写固件
• 机型配置
• 传感器校准
• 飞行模式设置
• 参数修改
• 电池设置
• 任务规划

5.2 安装完成后先不要做什么

先不要直接上电装桨测试。

你现在的目标是：

1. 飞控能连上
2. 固件能刷上
3. 校准能完成

---

6. 第二步：给 Pixhawk 6C Mini 刷 PX4 固件

6.1 操作前注意

刷固件时：

1. 飞机不要接动力电池
2. 只通过 USB 连接电脑
3. 螺旋桨不要装

6.2 刷写流程

在 QGroundControl 中：

1. 打开 Vehicle Setup
2. 进入 Firmware
3. 用 USB 连接 Pixhawk 6C Mini
4. 选择 PX4 Pro
5. 选择稳定版固件
6. 开始刷写

QGC 官方文档说明桌面版支持给 Pixhawk 系列刷 PX4：

• https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/firmware.html

6.3 刷完后检查

你应该能在 QGC 里看到：

• 飞控已识别
• 固件版本
• 传感器状态

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7. 第三步：做基础整机配置

7.1 先选机型 Airframe

如果你做的是普通四旋翼，一般选：

Quadrotor X

也就是最常见的 "X" 布局四旋翼。

7.2 然后依次做这些校准

1. 加速度计校准
2. 陀螺仪校准
3. 磁罗盘校准
4. 遥控器校准
5. 电调 / 电机输出检查

7.3 为什么这些校准不能省

因为：

• 姿态不准，飞机会飘甚至翻
• 罗盘不准，定点会乱
• 遥控器不准，模式切换可能错

---

8. 第四步：配置电池和失控保护

这是新手极容易忽略但非常关键的部分。

8.1 电池参数

你至少要正确配置：

• 电池节数
• 电压告警
• 低电压保护

8.2 失控保护建议

至少要检查：

• 低电量如何处理
• GPS 丢失如何处理
• 遥控器失联如何处理
• 数传中断如何处理

新手建议保守配置：

• 遥控失联：Return 或 Land
• 低电压：提前返航
• 外部控制丢失：回到 Position 或 Land

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9. 第五步：检查电机方向和编号

9.1 为什么这一步非常重要

很多人第一次起飞翻机，不是 PID 问题，而是：

• 电机方向错
• 电机编号错
• 桨装反

9.2 检查方法

在 QGroundControl 中使用电机测试功能，逐个检查：

1. 电机编号是否和界面一致
2. 旋转方向是否正确

9.3 改方向的方法

如果是无刷电机三相线直连 ESC：

• 任意交换两根电机线即可反转

如果是支持软件方向设置的 ESC：

• 也可以在对应配置工具中改方向

9.4 这一步必须在不装桨情况下完成

不装桨测试电机

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10. 第六步：理解 PX4 的定高和定点到底是什么

这是后面一切自主控制的基础。

10.1 定高飞行是什么

PX4 里的 Altitude Mode 是：

• 你控制横滚、俯仰、偏航
• 飞控帮你稳住高度

PX4 官方说明，多旋翼 Altitude Mode 下，松开杆后飞机会保持当前高度；如果有风，水平面仍可能漂移：

• https://docs.px4.io/main/en/flight_modes_mc/altitude

所以你要明白：

定高 != 定点

10.2 定点飞行是什么

PX4 里的 Position Mode 是：

• 你控制移动方向
• 松杆后飞机会保持当前位置和高度

PX4 官方说明，多旋翼 Position Mode 需要全局位置估计：

• https://docs.px4.io/main/en/flight_modes_mc/position

也就是说：

没有可靠的位置来源，就没有真正的定点

10.3 两种模式对传感器的要求

定高飞行需要

• 至少有可靠高度估计
• 一般来自气压计
• 加上测距会更稳

PX4 官方也提到，若飞机带有激光 / 测距传感器，定高会更可靠：

• https://docs.px4.io/main/en/flight_modes_mc/altitude

定点飞行需要

• GPS
• 或外部视觉定位
• 或光流 + 测距
• 或其他可用位置来源

---

11. 第七步：先完成最基础首飞

新手第一次飞，建议按下面顺序。

11.1 首飞前检查清单

1. 螺旋桨方向正确
2. 电池满电
3. GPS 信号正常
4. 飞控姿态显示正常
5. 遥控器模式切换正常
6. 失控保护已配置
7. 场地空旷、无风或微风
8. 周围无行人

11.2 第一飞行模式建议

第一次建议先：

• Altitude

不要一上来就 Offboard。

11.3 第二阶段建议

当你确认：

• 飞机姿态正常
• 动力正常
• 油门正常

再尝试：

• Position

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12. 第八步：怎么实现定高飞行

12.1 最简单的做法

只要下面这些条件满足，PX4 自己就能做：

1. 飞控配置正确
2. 气压计正常
3. 遥控器模式切到 Altitude

12.2 如果你想让定高更稳

可以增加：

• 激光测距
• 光流模块自带测距

PX4 官方距离传感器文档说明，测距数据可用于：

• terrain holding
• improved landing
• precision hovering

参考：

• https://docs.px4.io/main/en/sensor/rangefinders

12.3 新手实践建议

第一阶段：

• 先只用气压计体验定高

第二阶段：

• 加 ARK DIST SR 或 ARK Flow

第三阶段：

• 做低空精细定高

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13. 第九步：怎么实现定点飞行

13.1 室外最简单的方法

使用：

• GPS
• 罗盘

然后飞行模式切到：

• Position

这时 PX4 会自己做位置保持。

13.2 如果是室内，没有 GPS 怎么办

常见方案有三种：

方案 1：光流 + 测距

适合：

• 低空
• 地面纹理清晰
• 小范围悬停

方案 2：视觉里程计 VIO

适合：

• 室内开发
• 没有 GPS 的环境
• 需要更稳定定位

方案 3：动捕 / UWB / 外部定位

适合：

• 实验室
• 研究环境

PX4 官方说明，视觉里程计和动捕可用于在没有可靠全局定位时导航：

• https://docs.px4.io/main/en/ros/external_position_estimation

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14. 第十步：机载电脑怎么接到 Pixhawk 6C Mini

14.1 连接方式

最常见的是：

• TELEM 串口
• USB
• 以太网到地面站，飞控仍走串口

14.2 新手推荐连接方式

最稳的是：

机载电脑 UART <-> Pixhawk TELEM

优点：

• 简单
• 常见
• 文档多

14.3 接线原则

一般是：

• 机载电脑 TX -> 飞控 RX
• 机载电脑 RX -> 飞控 TX
• GND -> GND

注意：

• 电平要匹配
• 不要乱给飞控串口供电

14.4 机载电脑供电怎么做

不要直接从飞控小口硬拉大电流供电给：

• 树莓派
• Jetson

正确做法：

• 使用独立 BEC / DC-DC
• 从主电池稳压出 5V 或 12V

例如：

• Raspberry Pi 5 常用 5V
• Jetson 视载板要求可能是 5V、9V、12V

你必须看载板说明。

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15. 第十一步：机载电脑怎么选

15.1 Raspberry Pi 5 适合什么

适合：

• MAVSDK
• ROS 2 基础
• 串口通信
• 轻量视觉
• 外部定位桥接

官方规格页面：

• https://www.raspberrypi.com/documentation/hardware/raspberrypi/specs.md

15.2 Jetson Orin NX 适合什么

适合：

• 深度相机
• VIO
• AI 推理
• 多传感器融合

NVIDIA 当前硬件页面：

• https://developer.nvidia.com/embedded/develop/hardware

15.3 我给新手的建议

如果你现阶段核心目标是：

• 学 PX4 控制
• 学代码控制飞行
• 学替换定位数据

先买：

Raspberry Pi 5

如果你确定要做：

• Realsense
• VIO
• 避障
• 神经网络

再上：

Jetson Orin NX

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16. 第十二步：机载电脑的软件环境怎么搭

这里给你一个简单稳妥路线。

16.1 Raspberry Pi / Ubuntu 主机推荐路线

优先学两条：

1. MAVSDK Python
2. ROS 2

16.2 为什么先学 MAVSDK

因为：

• API 简单
• 上手快
• 很适合先做控制验证

PX4 官方也明确提到，MAVSDK 更容易学，适合地面站或低带宽机载控制：

• https://docs.px4.io/main/en/robotics/mavsdk

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17. 第十三步：怎么用代码控制 PX4

这里我给你两条路线。

17.1 路线 A：MAVSDK Python

最适合新手。

17.1.1 安装

在机载电脑或开发机上：

python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install mavsdk

MAVSDK Python QuickStart：

• https://mavsdk.mavlink.io/main/en/python/quickstart.html

17.1.2 一个最小示例：连接并解锁

import asyncio
from mavsdk import System


async def main():
    drone = System()
    await drone.connect(system_address="serial:///dev/ttyUSB0:57600")

    async for state in drone.core.connection_state():
        if state.is_connected:
            print("Drone connected")
            break

    print("Waiting for global position...")
    async for health in drone.telemetry.health():
        if health.is_global_position_ok and health.is_home_position_ok:
            print("Global position OK")
            break

    await drone.action.arm()
    print("Armed")


if __name__ == "__main__":
    asyncio.run(main())

17.1.3 一个更实用示例：起飞并悬停

import asyncio
from mavsdk import System


async def main():
    drone = System()
    await drone.connect(system_address="serial:///dev/ttyUSB0:57600")

    async for state in drone.core.connection_state():
        if state.is_connected:
            print("Connected")
            break

    async for health in drone.telemetry.health():
        if health.is_global_position_ok and health.is_home_position_ok:
            print("Position OK")
            break

    await drone.action.arm()
    await drone.action.takeoff()
    print("Takeoff")

    await asyncio.sleep(10)

    await drone.action.land()
    print("Land")


if __name__ == "__main__":
    asyncio.run(main())

这类代码更适合：

• 室外 GPS 飞行
• 基础验证
• 先打通控制链路

17.2 路线 B：ROS 2 Offboard

更适合：

• 高速控制
• 复杂自主飞行
• 多传感器系统

PX4 官方 ROS 2 Offboard 示例说明：

• 在进入 Offboard 前，PX4 必须先收到 OffboardControlMode
• 如果消息流低于约 2Hz，PX4 会退出 Offboard

参考：

• https://docs.px4.io/main/en/ros2/offboard_control
• https://docs.px4.io/main/en/flight_modes/offboard.html

---

18. 第十四步：什么是 Offboard，为什么很多人一上来就踩坑

Offboard 的意思是：

• 飞机的目标点、速度、姿态、加速度等，不再主要由遥控器给
• 而是由外部计算机给

这个外部计算机通常就是：

• 机载电脑
• 或地面电脑

18.1 Offboard 的前提

PX4 官方说明，Offboard 需要：

1. 持续的"存活"消息流
2. 合法的 setpoint
3. 可用的位置 / 姿态信息

如果没有这些，PX4 会拒绝进入或自动退出 Offboard。

18.2 新手顺序建议

不要一上来就飞 Offboard。

正确顺序是：

1. 先能手飞
2. 再能 Altitude
3. 再能 Position
4. 再能自动起降
5. 最后再上 Offboard

---

19. 第十五步：怎么实现"定点飞行 + 定高飞行"的代码控制

你可以分成两类理解。

19.1 不改底层定位，只做高层控制

最简单。

前提：

• GPS 正常
• PX4 已经能 Position 模式稳定悬停

这时机载电脑只负责：

• 起飞
• 去某个点
• 悬停
• 降落

这种情况下，PX4 自己负责：

• 定高
• 定点
• 姿态稳定

19.2 自己提供定位，再做高层控制

这是更高级的一步。

例如：

• 室内没有 GPS
• 你想用 VIO
• 你想用 UWB
• 你想用视觉替代 GPS

这时机载电脑除了控制，还要给 PX4 提供位置估计。

---

20. 第十六步：怎么替换雷达数据

你这里说的"替换雷达数据"，一般可以理解成两种情况。

20.1 情况一：物理上更换测距传感器

比如你原来用：

• 一个普通 ToF

后来换成：

• ARK DIST SR
• LightWare
• ARK Flow 内置测距

这属于硬件替换。

做法一般是：

1. 拆掉旧传感器
2. 按新接口接线
3. 在 PX4 / QGC 中确认驱动识别
4. 校验方向、安装位置和量程

PX4 官方测距文档有支持设备列表和通用配置：

• https://docs.px4.io/main/en/sensor/rangefinders

20.2 情况二：逻辑上替换高度来源

例如你想让 PX4 高度估计更多依赖：

• Vision
• Rangefinder
• 或禁用某一项

PX4 外部定位文档指出，可以通过 EKF2 参数决定是否使用：

• GPS
• Baro
• Rangefinder

参考：

• https://docs.px4.io/main/en/ros/external_position_estimation

文档中特别提到：

• EKF2_GPS_CTRL
• EKF2_BARO_CTRL
• EKF2_RNG_CTRL

可以用来控制对应数据融合。

20.3 新手怎么理解"替换雷达数据"

你不用一开始就去改 PX4 源码。

通常先做的是：

1. 让新传感器被 PX4 正确识别
2. 检查数据是否正常
3. 调整 EKF2 参数让 PX4 采用新的数据

---

21. 第十七步：怎么替换定位数据

这部分非常重要。

21.1 从 GPS 改成外部视觉定位

典型场景：

• 室内飞行
• GPS 不可用
• 桥下、厂房、实验室

PX4 官方文档说明，使用视觉或动捕做位置估计时，要设置：

• EKF2_EV_CTRL
• EKF2_HGT_REF
• EKF2_EV_DELAY
• EKF2_EV_POS_X/Y/Z

参考：

• https://docs.px4.io/main/en/ros/external_position_estimation

并且文档还说明：

• 可以关闭 GNSS、Baro、Range Finder 的融合，让 EKF2 主要依赖外部定位

21.2 最常见的替换思路

从 GPS 切到 VIO

适合室内：

• Realsense + VIO
• VINS-Fusion
• ORB-SLAM3
• OpenVINS

机载电脑算出位姿后，通过：

• MAVROS / ROS 2 / MAVLink

送给 PX4。

从 GPS 切到 UWB

适合室内中低速：

• UWB 提供位置
• PX4 做融合

从 GPS 切到动捕

适合实验室最稳定验证。

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22. 第十八步：怎么实现多数据定位

你这里说的"多数据定位"，本质上就是：

让 PX4 的 EKF2 融合多个来源

例如：

• IMU + Baro + GPS
• IMU + Rangefinder + Optical Flow
• IMU + External Vision
• 双 GPS 融合

PX4 EKF2 官方文档说明：

• 支持多个 IMU、多磁罗盘实例
• 支持多个 GPS 做 blending

参考：

• https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html

22.1 多 IMU

PX4 文档里提到：

• EKF2_MULTI_IMU
• EKF2_MULTI_MAG

可以配置多实例 EKF 来使用多个 IMU/罗盘。

22.2 双 GPS / GPS Blending

PX4 文档说明：

• SENS_GPS_MASK 默认会禁用 blending 并始终使用第一个 GPS
• 需要配置它，才会根据精度指标决定两个 GPS 各自贡献多少

这意味着：

双 GPS 插上去，不代表系统就自动智能融合了

你还要改参数。

22.3 GPS 航向替代磁罗盘

PX4 EKF2 文档说明，一些 GPS 接收机可以提供航向测量，从而替代磁罗盘：

• 通过 EKF2_GPS_CTRL 的相关位启用

这在强磁干扰环境下很有价值。

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23. 第十九步：怎么把机载电脑的定位数据送给 PX4

这里我用最常见的概念路线给你讲。

23.1 数据来源

机载电脑上的位置数据可能来自：

• VIO
• 双目相机
• 深度相机
• UWB
• 动捕

23.2 数据发送方式

常见有两条路线：

路线 A：MAVROS / MAVLink

把外部位姿发布成 PX4 能接受的消息。

路线 B：ROS 2 + px4_ros_com

通过 PX4 ROS 2 接口发送相关主题。

23.3 新手建议

如果你只是想先跑通：

• 用 MAVSDK 做控制
• 用 MAVROS/ROS 2 做外部定位桥接

这样会比你一上来全自己写 MAVLink 包简单很多。

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24. 第二十步：一个最小 Offboard 悬停示意

这里给你一个"理解级"的流程，不是最终工程代码。

流程是：

1. 程序连接 PX4
2. 连续发送 setpoint
3. 进入 Offboard
4. 解锁
5. 给一个固定位置 setpoint
6. 飞机悬停
7. 发降落或切回安全模式

24.1 关键原则

PX4 官方文档强调：

• 进入 Offboard 前，必须先持续发送 setpoint / OffboardControlMode
• 低于约 2Hz 会掉出 Offboard

所以你程序不能是"想到的时候发一条"，而是要稳定连续发送。

---

25. 第二十一步：仿真怎么做

我强烈建议你：

先仿真，再实机

因为实机每一次错误都可能是：

• 翻机
• 断桨
• 烧电调
• 伤人

---

26. PX4 仿真环境怎么搭

26.1 官方推荐思路

PX4 现在主要使用：

• Gazebo

PX4 官方文档：

• https://docs.px4.io/main/zh/sim_gazebo_gz/index.html

26.2 Ubuntu 下典型流程

先安装 PX4 开发环境，然后拉源码：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

安装完成后重新打开终端，然后运行：

make px4_sitl gz_x500

这条命令的意思是：

• 启动 PX4 SITL
• 启动 Gazebo
• 使用 x500 多旋翼模型

PX4 当前文档也提到常规 make 目标可直接使用 px4_sitl gz_x500。

26.3 仿真时你能做什么

1. 手动飞行
2. 测试 Position / Altitude
3. 测试 Mission
4. 测试 Offboard
5. 调试外部控制程序

---

27. 仿真里怎么跑你的控制代码

如果你用 MAVSDK Python，常见连接方式是：

udp://:14540

也就是说，你的代码可以连仿真的 PX4，而不是连实机串口。

一个仿真环境下的连接示例：

await drone.connect(system_address="udp://:14540")

这样你可以先在仿真中测试：

• 起飞
• 悬停
• 去固定点
• 降落

确认逻辑没问题，再切换到实机串口。

---

28. 第二十二步：实机怎么迁移

当仿真跑通后，迁移到实机要注意以下几点。

28.1 连接地址变化

仿真：

udp://:14540

实机常见：

serial:///dev/ttyUSB0:57600

或者：

serial:///dev/ttyTHS1:921600

具体看你的机载电脑串口。

28.2 实机测试顺序

正确顺序建议：

1. 不装桨，测试连接
2. 不装桨，测试模式切换
3. 不装桨，测试 Offboard 是否能进入
4. 装桨，低空短时测试
5. 再做悬停
6. 再做短距离位移

28.3 实机首次 Offboard 建议

不要直接写"起飞到 10 米再飞到远处"。

第一次建议：

1. 人工起飞
2. 切到 Position 稳定悬停
3. 再切到 Offboard
4. 只给很小的局部位置指令
5. 随时准备切回手动 / 定点

---

29. 第二十三步：定点、定高、替换数据、多源定位的一条清晰学习路径

如果你是小白，我建议你严格按这条路来。

第 1 阶段

• Pixhawk 6C Mini + GPS + 遥控器
• 学会 Altitude
• 学会 Position

第 2 阶段

• 加测距
• 优化低空定高

第 3 阶段

• 加机载电脑
• 用 MAVSDK 做起飞、降落、悬停

第 4 阶段

• 仿真里做 Offboard 位置控制

第 5 阶段

• 室内加入光流 + 测距
• 做无 GPS 悬停

第 6 阶段

• 加视觉定位 VIO
• 替换 GPS

第 7 阶段

• 做多源定位
• 做 GPS + Vision 或双 GPS

这样走，风险最低，也最容易真的做成。

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30. 第二十四步：几个常见坑

30.1 有 GPS 就一定能定点吗

不一定。

还取决于：

• 罗盘干扰
• GPS 质量
• 振动
• 飞控安装

30.2 加了机载电脑就一定能自主吗

不一定。

如果：

• 定位源不可靠
• 串口不稳定
• 程序没有持续发 setpoint

PX4 一样不会稳定执行。

30.3 室内用普通 GPS 能飞定点吗

通常不行。

室内一般要靠：

• 光流 + 测距
• VIO
• 动捕
• UWB

30.4 外部视觉定位一接就能飞吗

不行。

你还要处理：

• 坐标系
• 时间同步
• 延迟
• EKF2 参数
• 传感器安装位姿

PX4 官方文档专门提到这些配置项。

---

31. 第二十五步：我给你的实操建议

如果你现在真要开始做，我建议你按下面这套最现实。

第一步：先做一台最基础的室外四旋翼

• Pixhawk 6C Mini
• M10 GPS
• 遥控器
• 数传
• 4S 电池

先完成：

• Altitude
• Position

第二步：加测距

加：

• ARK DIST SR 或 ARK Flow

先把低空定高飞稳。

第三步：加 Raspberry Pi 5

先做：

• MAVSDK 连接
• 自动起飞
• 自动降落
• 自动悬停

第四步：上仿真做 Offboard

先在 Gazebo 里跑通。

第五步：再上室内定位

如果你要做实验室室内自主，再加：

• VIO
• 或 UWB
• 或动捕

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32. 参考资料

• PX4 官方文档
  https://docs.px4.io/main/en/
• Pixhawk 6C Mini
  https://holybro.com/products/pixhawk-6c-mini
• QGroundControl Firmware
  https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/firmware.html
• PX4 Position Mode
  https://docs.px4.io/main/en/flight_modes_mc/position
• PX4 Altitude Mode
  https://docs.px4.io/main/en/flight_modes_mc/altitude
• PX4 Offboard Mode
  https://docs.px4.io/main/en/flight_modes/offboard.html
• PX4 ROS 2 Offboard 示例
  https://docs.px4.io/main/en/ros2/offboard_control
• PX4 外部位置估计
  https://docs.px4.io/main/en/ros/external_position_estimation
• PX4 EKF2
  https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html
• PX4 距离传感器
  https://docs.px4.io/main/en/sensor/rangefinders
• PX4 Gazebo 仿真
  https://docs.px4.io/main/zh/sim_gazebo_gz/index.html
• MAVSDK
  https://docs.px4.io/main/en/robotics/mavsdk
• MAVSDK Python QuickStart
  https://mavsdk.mavlink.io/main/en/python/quickstart.html
• Raspberry Pi 硬件规格
  https://www.raspberrypi.com/documentation/hardware/raspberrypi/specs.md
• NVIDIA Jetson 硬件页面
  https://developer.nvidia.com/embedded/develop/hardware

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33. 结语

如果你把这份文档的内容真的按顺序做下来，你会把 PX4 入门里最重要的四件事建立起来：

1. 硬件平台搭建能力
2. 基础飞行能力
3. 机载电脑控制能力
4. 外部定位与仿真实验能力