PX4 常见故障排查、日志分析与坐标系问题汇总

1. 这份文档讲什么

这份文档主要解决你在实际调试 PX4 时最容易遇到的三类问题：

1. 飞不起来
2. 飞起来但不稳
3. 代码、外部定位、坐标系看起来都"有数据"，但行为不对

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2. 一切排查的核心原则

真正排查 PX4，不要一上来乱改参数。

建议始终按这个顺序查：

1. 硬件
2. 接线
3. 供电
4. 配置
5. 传感器
6. 程序
7. 坐标系

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3. 起飞即翻机，优先查什么

优先查：

1. 电机编号
2. 电机方向
3. 螺旋桨方向
4. 飞控安装方向

这四项是最常见原因。

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4. 能起飞但严重漂移，优先查什么

优先查：

1. 罗盘校准
2. GPS 状态
3. 飞控振动
4. 飞控安装是否牢固

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5. 定高不稳，优先查什么

优先查：

1. 气压计环境
2. 螺旋桨气流干扰
3. 测距是否正常
4. 电池电压是否下跌过快

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6. 室内定点不稳，优先查什么

优先查：

1. 是否真的有外部定位或光流
2. 光流是否有地面纹理
3. 测距是否正常
4. 外部定位是否真的被 EKF2 融合

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7. Offboard 进不去，优先查什么

优先查：

1. 是否先发送 setpoint
2. 消息频率是否足够
3. 是否有可用位置来源
4. 飞控模式与参数是否允许

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8. 外部定位有数据，但飞机行为不对

优先查：

1. 坐标系
2. 时间戳
3. 延迟
4. 安装偏移
5. EKF2 参数

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9. 最常见坐标系错误

9.1 前后反了

现象：

• 你给"前进"指令，飞机往后走

9.2 左右反了

现象：

• 你给"右移"指令，飞机往左走

9.3 高度方向反了

现象：

• 明明应该上升，结果出现错误高度控制趋势

9.4 偏航参考方向错

现象：

• 飞机朝向和你理解的不一致

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10. 为什么坐标系问题特别可怕

因为它很容易表现成：

• "代码没报错"
• "传感器有数据"
• "程序也能运行"

但飞机就是飞得不对。

所以你后面做：

• T265
• VIO
• UWB
• ROS 2 桥接

一定要把坐标系问题单独当成重点。

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11. 日志分析应该看什么

对新手来说，先不要追求一次看懂所有日志。

先重点看这些：

1. 模式切换是否成功
2. GPS 是否正常
3. 电池是否正常
4. 外部定位是否可用
5. 传感器是否报错

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12. 调试时怎么做最省时间

建议你每次只改一个变量。

例如：

• 先只改坐标系
• 再只改延迟
• 再只改 EKF2 参数

不要一次：

• 改程序
• 改参数
• 改接线
• 改传感器

否则你根本不知道到底是哪一步造成结果变化。

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13. 新手最容易犯的通用错误

1. 没仿真就上实机
2. 装桨测试电机
3. 不记录参数改动
4. 一次改太多项
5. 把"有数据"误认为"已融合"
6. 只看代码不看硬件

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