2D激光雷达发送的是什么信息

激光雷达在 ROS2 里发的就是 LaserScan 这一包数据，一共就这些内容

激光雷达最终发出来的数据（完整版）

plaintext

msg.header

msg.angle_min # 扫描起始角度（弧度）

msg.angle_max # 扫描结束角度（弧度）

msg.angle_increment # 每个点之间的角度间隔

msg.time_increment # 两个测量点之间的时间

msg.scan_time # 扫完一整圈的时间

msg.range_min # 最小测距（比如 0.1m）

msg.range_max # 最大测距（比如 12m）

msg.ranges # 距离数组（核心！）

msg.intensities # 反射强度数组（大部分雷达用不上）

真正有用、你代码会用到的只有 4 个

1. msg.ranges

• 一堆距离值，单位：米

• 比如： 0.5, 0.6, 0.58, inf, inf, 1.2, ...

• 有多少个值，取决于雷达分辨率（一般 180/360/720 个点）

2. msg.angle_min

雷达开始扫描的角度（弧度）

常见： -π 或 -π/2

3. msg.angle_max

雷达结束扫描的角度

常见： π 或 π/2

4. msg.angle_increment

每两个点之间差多少角度

比如 1° 雷达 ≈ 0.0174 rad

用最直白的话讲

雷达转一圈 → 测一堆距离 → 打包成 LaserScan 发给你

你拿到手就是：

一串角度 + 一串距离

你代码里真正用到的只有这几句

python

dist = msg.rangesi # 第 i 个方向的距离

angle = angle_min + i * inc # 第 i 个点对应的角度