笔记：ESP32驱动SimpleFOC成功（基于Espressif-IDE）

参考：

1. EPS SimpleFOC项目: link
2. 乐鑫官方视频教程: link

型号配置：

控制板：ESP32

驱动板：SimpleFOC V2.0.3

电机：咸鱼买的2804电机，极对数7，编码器AS5600。link

IDE：Espressif-IDE，3.1.0

ESP-IDE：5.3.1

流程：

硬件部分

为了可靠连接，控制板和驱动板通过洞洞板焊接连接。由于驱动板是适配Arduino的，引脚布局十分奇葩，无法跟洞洞板对齐，需要拆掉右上引脚。又因为驱动板公针又软又薄，无法跟插座可靠连接，故将驱动板其余引脚全部拆掉，换上结实的插针。将驱动芯片IN2脚与插座pin4口连接。

硬件完成图如下：

软件部分

硬件完成后，编写ESP32控制程序。此步参考视频教程，主要步骤如下：

1. 新建一个空白的sample_project。
2. 打开命令行（见下图）。
   
3. 命令行输入：idf.py add-dependency "espressif/esp_simplefoc^1.2.3"。此步会在main文件夹下创建一个idf_component.yml配置文件。
4. 修改main.c为main.cpp，修改CMakeLists.txt。
5. 修改sdkconfig，将TICK_RATE_HZ改为1000。
6. 执行编译，会将依附程序下载到managed_components文件夹。

此时，编译会报错，因为esp_simplefoc 与 i2c_bus 两个组件版本不兼容：在 ESP-IDF v5.2 及更高版本中，I2C 驱动从旧版 driver/i2c.h 迁移到了新版 driver/i2c_master.h。旧版中使用的 i2c_master_get_bus_handle() 函数在新版驱动中已被移除。

修正方法为将i2c_bus_v2.c中104行到114行，即下述代码，注释掉。

/*if (i2c_master_get_bus_handle(port, &s_i2c_bus[port].bus_handle) == ESP_OK) {
        s_i2c_bus[port].is_init = true;
        s_i2c_bus[port].conf_activate = *conf;
        s_i2c_bus[port].bus_config.i2c_port = port;
        s_i2c_bus[port].device_config.scl_speed_hz = conf->master.clk_speed;
        s_i2c_bus[port].mutex = xSemaphoreCreateMutex();
        I2C_BUS_CHECK(s_i2c_bus[port].mutex != NULL, "i2c_bus xSemaphoreCreateMutex failed", NULL);
        s_i2c_bus[port].ref_counter = 0;
        ESP_LOGI(TAG, "I2C Bus V2 uses the externally initialized bus handle");
        return (i2c_bus_handle_t)&s_i2c_bus[port];
    }*/

7. 编译完成后，按视频内容修改main.cpp内容，修改引脚定义与电机极对数（见下图），再次编译。连接硬件，正常执行，输出见下图：