做非标自动化集成，机器人通讯是绕不开的硬技能。
很多电气工程师会写PLC逻辑，但是碰到库卡KUKA机器人对接西门子1200，经常卡死：GSD文件报错、PN连不上、设备名称不一致、IO点位错乱。
Profinet作为工业最主流总线，通讯稳定、实时性高，绝大多数库卡集成项目全部采用PN通讯。
今天给大家更新机器人通讯实战。
本次实战为KUKA机器人 + S7-1200C Profinet通讯案例，采用工业以太网Profinet总线，实现PLC与机器人之间实时信号交互；
包含：机器人启停、报警读取、到位信号、互锁逻辑、IO点位映射。
手把手教你完成 S7-1200 + KUKA KR210 Profinet通讯，零基础跟着做也能一次性通讯成功。
一、硬件清单
硬件配置表：
| 名称 | 型号 | 数量 |
|---|---|---|
| PLC | S7-1217C | 1台 |
| 工业机器人 | KUKA KR-210 | 1台 |
二、机器人一侧参数配置（重点）
2.1、添加备选软件包
库卡机器人通讯失败，90%都是软件包版本不匹配。
2.1.1 软件包获取方式：
从KUKA机器人控制柜中将KOP备选软件包拷贝出来，然后在"WorkVisual Development Environment"软件中安装KUKA备选软件包（版本非常重要，尽量从控制柜中拷贝）。
KUKA软件包随客户定制控制柜时存放在D盘KUKA OPT中，如果此文件夹中没有找到相应软件，说明未购买软件，若需要购买请联系KUKA。
⚠️ 严禁使用网上通用版本，版本不一致直接通讯报错；
2.1.2 软件包安装步骤
- 打开WorkVisual软件，点击【Extras】---【备选软件包管理】；
- 导入从控制柜拷贝的KOP软件包，等待安装完成；
- 安装完毕后，打开工程项目，选中KR210机器人，右键点击【激活】。
三、机器人总线参数配置
3.1 在选项中，添加已经安装好的软件包，如下图所示：
3.2 点击"总线结构"，右键选择"添加"，将"PROFINET"接口添加进来，如下图所示：
3.3 双击"PROFINET"打开接口配置界面，如下图所示：
设置"设备名称"，此处设备名称要和PLC中的设备名称一致。
设置"输入、输出端数量"，根据实际需要选择，默认为256（单位:Bool位）。配置完成后"确定"。
3.4 点击"输入输出接线"--"数字输入端"或"数字输出端"，然后右击右侧的"PROFINET"，配置输入输出IO点位具体的起始地址，如下图所示：
至此，KUKA机器人一侧的配置就完成了，编译无误后下载到机器人的控制器中即可。
四、PLC一侧博图参数配置
4.1 导入机器人GSD文件
首先需要将配置好的KUKA机器人的GSD文件安装到博图软件中，这里一定要用于机器人的版本型号对应的GSD文件，否则会导致通信失败。
- 打开博图软件，找到"选项-管理通用站描述文件GSD"，找到自己需要的GSD文件，勾选安装即可，如下图所示：
- 安装完成后，系统会自动更新硬件目录，如下图所示：
4.2 PLC通讯参数配置
- 在网络视图中添加KUKA机器人模块，并分配给PLC1，KUKA机器人的IP地址和PN设备名称必须和机器人一侧保持一致，如下图所示：
- 在设备概览中可以看到KUKA模块的插槽和IO地址，可以将其默认的删除，然后重新拖拽自己需要的模块，如下图所示：
512个点位的输入/输出模块，对应32个字节的输入输出模块，其中IB500-IB563对应机器人的输出端信号，QB500-QB563对应机器人的输入端信号。