一、配套系统
执行机器人-控制线缆车-移动交互终端
二、移动交互终端
2.1.主要功能
A.高清画面实时显示
B.无极调速
C.机器人轨迹显示
D.报警状态显示
E.机器人参数实时监控
F.一键连接功能
G.机器人行驶距离精准显示（按米）
H.视频和图片一键储存
I.手自一体简约化操作
2.2.主要特点
A.支持二次开发
B.平板、笔记本电脑可选
C.支持自主定制化服务
三、管道检测类
3.1 视觉检测
机器人规格型号 SQR-VDR-200
指标参数
变径范围：180-250mm
爬行距离：100米
过弯能力：≥1.5D
爬坡角度：90°（垂直）
重量：6kg
牵引力：150N
摄像头像素：800万定焦
越障能力：10mm
供电方式：AC220V/DC48V
适应行业：工业管道（石油化工、燃气、供热、市政等）
3.2 视觉检测
指标参数
变径范围：65-75mm
爬行距离：1000米
重量：18kg
内置机器人牵引力：3kg
摄像头像素：800万定焦
供电方式：AC220V/DC48V
适应行业：地质隧洞等垂直往下复杂管道
该项目通过800高清摄像头，对地质岩层内部环境进行实时画面采集，考虑到千米级的隧洞，通过舱体式方案，内置移动机器人，先将整个舱体放入隧洞，当需要细微采集岩层画面时，再通过移动机器人来实时观看。后期对采集的画面进行分析处理，对隧洞岩层视角进行展开分析。
3.3 激光类检测
机器人规格型号 SQR-VDR-150
指标参数
变径范围：180-250mm
爬行距离：200米
管道要求：直管
爬坡角度：90°（垂直）
重量：15kg 牵引力：75N
越障能力：5mm
供电方式：AC220V/DC48V
检测精度：10μm
适应行业：工业管道（高精度检测）
该项目通过3D激光传感器对管壁内部进行缺陷检测（划痕、腐蚀、裂纹等），为了保证检测精度，机器人先移动至管内某一位置，通过中间的直线导轨运动实现往复检测，同时通过上下轴的细微调节保证检测始终在有效范围内，前端通过激光测距传感器，确保机器人前进移动的距离。
3.4.无损检测类
机器人规格型号 SQR-VDR-200
指标参数
变径范围：140-160mm
爬行距离：50米
过弯能力：≥1.5D
爬坡角度：90°（垂直）
重量：18kg 牵引力：350N
越障能力：10mm
供电方式：AC220V/DC48V
检测精度：0.5mm
适应行业：石油化工、天然气等金属管道
该项目通过交流电磁场对管壁内部进行缺陷检测（腐蚀、裂纹等），通过三节模块化组合的方式进行检测，前端搭载800万像素的动力机器人，中间为均布了12个探头的交流电磁检测设备，末端为动力机器人。中间交流电磁检测设备的探头通交变电流→在工件表面感应均匀交变电流→遇裂纹电流绕行、电场畸变→检测磁场分量（Bx、Bz）变化→反推缺陷长度、深度。
四、 管道作业类
4.1.高压清洗
利用高压水实现驱动，对管内壁顽固污渍进行清理，末端携带高清摄像头，可以实时查看清洗效果，最低适应75mm内径的管道，可过≥1.5D的弯管。
适应行业：PVC、市政、消防等小管道
清洗刷 通过高速旋转刷实现管道内壁顽固污渍的清理，前端采用管道机器人对管内环境的实时查看，尾部加清洗刷。
通常清洗流程为：
A.携带旋转刷进入管内清洗；
B.携带还没或其他填充物，拖扫的方式将异物带出管外
适应行业：市政、水务、消防、工业等管道
4.2 管道焊接
机器人规格型号 SQR-VDR-500
指标参数
变径范围：500-800mm
爬行距离：50米
过弯能力：≥1.5D
爬坡角度：45°（垂直）
重量：86kg
牵引力：500-800N
供电方式：AC220V/DC48V
机械臂（7轴）末端负载：6kg
适应行业：工业管道
该项目通过基于500-800mm管径的管道机器人搭载了7自由度机械臂，利用机械臂前端的工具实现在管内零件抓取和焊接，机械臂末端配备了500W像素，用来实时识别管内异物和零件，管道机器人机体携带500万高清双摄像头，用于观察管内的环境。
五、综合类
5.1 管道检测+异物抓取
机器人规格型号 SQR-VDR-300/1200
指标参数
变径范围：300-1200mm
爬行距离：400米
过弯能力：≥1.5D
爬坡角度：45°（垂直）
重量：50kg
牵引力：300N
越障能力：20mm
供电方式：AC220V/DC48V
检测精度：1mm
适应行业：市政、工业管道
该项目通过基于300-1200mm管径的管道机器人搭载了6自由度机械臂，同时集成了激光雷达、位姿角度传感器，内置AI智能算法盒子。管道机器人机体搭载了2自由度500万，10倍光学变径的云台，对管内全方位视角进行观看。通过更换连杆实现管径大范围的跨越，当＜550mm时，主要用于管内的检测，当＞550mm时，搭载机械臂，同时机械臂末端可搭载摄像头和夹爪等工具，对管内异物进行抓取和识别。
5.2 平台类
该平台主要用于排水管网运维，解决痛点在于机器人通过检查井时，无法直接跨越，此款产品利用串联履带式结构直接跨越检查井，同时该平台上面可以携带多种检测模块和工具，以及可以对机体进行串联和并联使用，当过小管径时串联使用，类似蛇形机器人，当遇到大管径时可以采用并联使用。
视频1
六、售前案例
七、售前仿真视频
1-1仿真视频2
仿真视频2
1-2仿真视频2
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