规划后的轨迹，如何发给 moveit_servo 执行

moveit_servo 不执行 "已经规划好的轨迹"

moveit_servo 只接收 "实时末端速度 / 角速度指令"

也就是：你不能直接把轨迹点发给 servo ，必须把轨迹点转成实时速度指令发给它。

---

我给你 最简单、可直接运行的方法

方法：轨迹点 → 转成末端速度 → 发给 servo

你只需要发布话题 /servo_node/delta_twist_cmds 类型：geometry_msgs/msg/TwistStamped

---

我直接给你 完整可运行代码（加到你的程序里就能用）

cpp

运行

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit_servo/servo_parameters.h>
#include <moveit_servo/servo.h>
#include <moveit/planning_scene_monitor/planning_scene_monitor.h>
#include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp>
#include <geometry_msgs/msg/twist_stamped.hpp>  // <--- 加这个
#include <tf2_ros/transform_listener.h>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace std::chrono_literals;
static const rclcpp::Logger LOGGER = rclcpp::get_logger("servo_demo_node");

// 轨迹点结构体（和你 fanuc_driver 一致）
struct TrajPoint {
    float x, y, z;
    float rx, ry, rz;
};

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("servo_demo_node");

  // -----------------------------
  // 你的原有代码（不变）
  // -----------------------------
  auto tf_buffer = std::make_shared<tf2_ros::Buffer>(node->get_clock());
  auto planning_scene_monitor = std::make_shared<planning_scene_monitor::PlanningSceneMonitor>(
      node, "robot_description", tf_buffer);
  planning_scene_monitor->startStateMonitor("/joint_states");
  planning_scene_monitor->startPublishingPlanningScene(
      planning_scene_monitor::PlanningSceneMonitor::UPDATE_SCENE);
  planning_scene_monitor->startSceneMonitor();

  auto servo_params = moveit_servo::ServoParameters::makeServoParameters(node);
  auto servo = std::make_unique<moveit_servo::Servo>(node, servo_params, planning_scene_monitor);
  servo->start();

  // -----------------------------
  // ✅ 创建 servo 速度发布器
  // -----------------------------
  auto twist_pub = node->create_publisher<geometry_msgs::msg::TwistStamped>(
      "/servo_node/delta_twist_cmds", 10);

  // -----------------------------
  // 【示例】你规划好的轨迹
  // -----------------------------
  std::vector<TrajPoint> trajectory;
  trajectory.push_back({0.5, 0.0, 0.2, 0, 0, 0});
  trajectory.push_back({0.5, 0.1, 0.2, 0, 0, 0});
  trajectory.push_back({0.5, 0.2, 0.2, 0, 0, 0});
  trajectory.push_back({0.5, 0.2, 0.3, 0, 0, 0});

  // -----------------------------
  // ✅ 轨迹执行线程：发给 servo
  // -----------------------------
  std::thread execute_thread([&]() {
    rclcpp::Rate rate(10); // 10Hz 发送速度

    for (const auto& point : trajectory) {
      if (!rclcpp::ok()) break;

      // 1. 获取当前末端位置
      auto current_state = planning_scene_monitor->getStateMonitor()->getCurrentState();
      if (!current_state) { rate.sleep(); continue; }

      Eigen::Isometry3d current_pose = current_state->getGlobalLinkTransform("YB_Link");
      double cx = current_pose.translation().x();
      double cy = current_pose.translation().y();
      double cz = current_pose.translation().z();

      // 2. 计算速度（简单P控制器）
      double k = 0.5; // 速度系数，调小更稳
      double vx = (point.x - cx) * k;
      double vy = (point.y - cy) * k;
      double vz = (point.z - cz) * k;

      // 3. 构建速度指令
      geometry_msgs::msg::TwistStamped twist;
      twist.header.stamp = node->now();
      twist.header.frame_id = "base_link";
      twist.twist.linear.x = vx;
      twist.twist.linear.y = vy;
      twist.twist.linear.z = vz;
      twist.twist.angular.x = 0;
      twist.twist.angular.y = 0;
      twist.twist.angular.z = 0;

      // 4. ✅ 发给 servo 执行
      twist_pub->publish(twist);

      RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "执行轨迹点: x=%.3f y=%.3f z=%.3f",
                  point.x, point.y, point.z);

      rate.sleep();
    }

    // 停止
    geometry_msgs::msg::TwistStamped stop_twist;
    stop_twist.header.frame_id = "base_link";
    twist_pub->publish(stop_twist);
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "✅ 轨迹执行完成");
  });

  // -----------------------------
  // 你的原有末端显示（不变）
  // -----------------------------
  const std::string EE_FRAME = "YB_Link";
  auto ee_pose_timer = node->create_wall_timer(100ms, [&]() {
    auto current_state = planning_scene_monitor->getStateMonitor()->getCurrentState();
    if (!current_state) return;
    Eigen::Isometry3d ee_tf = current_state->getGlobalLinkTransform(EE_FRAME);
    double x = ee_tf.translation().x();
    double y = ee_tf.translation().y();
    double z = ee_tf.translation().z();
    RCLCPP_INFO_STREAM_THROTTLE(node->get_logger(), *node->get_clock(), 1000,
      "📌 末端坐标 → X: " << x << "  Y: " << y << "  Z: " << z);
  });

  // -----------------------------
  // 自旋
  // -----------------------------
  auto executor = std::make_unique<rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor>();
  executor->add_node(node);
  executor->spin();

  execute_thread.join();
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

---

✅ 核心原理（你必须懂）

moveit_servo 只认速度指令，不认轨迹点

所以你必须做：

1. 有一段轨迹点（x/y/z/rx/ry/rz）
2. 循环读取当前末端位置
3. 计算速度：vx = (目标 x - 当前 x) * 系数
4. 发布速度到 /servo_node/delta_twist_cmds
5. servo 自动驱动机器人运动

这就是 moveit_servo 执行轨迹的标准方式。

---

✅ 你只需要改 2 个地方

1. 把轨迹点放进 trajectory 数组
2. 调整速度系数 k = 0.5（越小越慢越稳）

---

✅ 最终结论（最重要）

规划轨迹 → 转成末端速度 → 发给 moveit_servo

话题：/servo_node/delta_twist_cmds

类型：TwistStamped

---