Jetson Orin Nano：安装Jetpack等基础工具并验证摄像头

前言

Jetson Orin Nano最重要的功能之一就是机器视觉方向的开发，调出摄像头预览画面是这一切工作的基础。通过Jetpack和其它工具，可以完成对摄像头的基础配置。

一、硬件准备

本文使用两个15针CSI接口的IMX219摄像头作为示例，通过22针转15针排线与Jetson Orin Nano的载板相连接。

两个摄像头均支持红外夜视，因此后面的成像效果可以看到是偏红的。

二、安装JetPack

JetPack是NVIDIA为Jetson系列边缘计算平台提供的综合性软件开发工具包（SDK），包含官方载板的全套板级支持驱动、开发者工具、计算加速工具等等，广义来说，Jetson Orin Nano运行的操作系统Jetson Linux（Linux for Tegra，简写作L4T）也是JetPack的一部分，因为这个特殊的Ubuntu系统本身就是专门为Jetson系列产品高度定制的。JetPack是Jetson Orin Nano开发的必备软件基础。

之前烧录的系统是不带Jetson SDK等组件的，需要自行安装。打开"终端"，输入下面指令可以查看是否已经安装了JetPack组件：

bash 复制代码

dpkg -l | grep nvidia-jetpack

如果只装了系统就是没有输出的。但是输入查看L4T版本信息得命令可以看到系统内核版本：

bash 复制代码

cat /etc/nv_tegra_release

据此可了解其对应的JetPack版本信息：通过所包含的JetPack驱动层面的一些信息。

比如上图中R36为L4T的主版本号，对应JetPack 6.x系列；REVISION: 5.0为修订版本，即L4T的完整版本为36.5.0，对应JetPack版本6.2.2。

输入下面的指令安装JetPack：

bash 复制代码

sudo apt install nvidia-jetpack

出现输入，按"y"键确认即可。

等待安装完成即可。安装完成后，CUDA、cuDNN、TensorRT等组件就都装好了。

三、安装pip3

pip3是Python 3的包管理工具，用于安装、卸载、管理Python 3环境中的第三方库（如numpy、requests等，包括后面的jetson-stats）。在"终端中"输入下面的指令安装：

bash 复制代码

sudo apt install python3-pip

安装完成后可以通过版本号指令验证一下：

bash 复制代码

pip3 --version

如果出现版本号信息则说明安装成功了。

四、安装jetson-stats

jetson-stats是一个专为NVIDIA Jetson系列产品（如Orin, Xavier, Nano, TX等）设计的开源、多功能系统监控与控制工具包，由第三方开发者提供，并已得到NVIDIA开发者官方网站的推荐。它不仅仅是一个简单的监控程序，更是一套可以通过命令行和 Python 脚本灵活使用的强大开发伴侣。其最常用的组件为硬件资源监控器jtop。首先，在"终端"中输入下面的指令通过pip3来安装：

bash 复制代码

sudo pip3 install -U jetson-stats

安装完成后，将当前用户加入video组，防止产生权限问题：

bash 复制代码

sudo usermod -aG video $USER

需要重启机器才能生效。重启后，打开"终端"，输入指令：

bash 复制代码

jtop

即可打开jtop监控界面：

可以看到jtop包含多个页面，直接输入前面的数字可以切换到具体硬件的页面。

此外，jtop还可以作为一个Python库直接导入到自己的脚本中，实现程序化访问Jetson的各项数据。对于自动化运维、数据采集和自定义监控面板等场景非常有用。例如下面的代码片段：

python 复制代码

from jtop import jtop

with jtop() as jetson:
    if jetson.ok():
        # jetson.stats 会返回一个包含所有硬件信息的字典
        print(jetson.stats)

这段代码可以使Jetson用户在自己的程序中获取设备的所有实时数据，输出的数据结构完整，可以方便地集成到任何项目中。

五、在jetson-io中配置摄像头

确保摄像头都已经连接正常，在终端中输入：

bash 复制代码

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

启动配置CSI Connector界面，选择配置Jetson 22pin CSI Connector，按回车键继续：

确认当前CSI Connector IO配置：由于这里使用的是默认载板，摄像头也是兼容默认载板的，所以也不用确认了，直接按回车键继续：

硬件连接了两个IMX219摄像头，选择对应的IMX219双摄即可：（注意后面选项中的A和C分别对应CSI0和CSI1接口。）

保存CSI Connector IO配置：

确认保存，并重启生效CSI Connector IO配置：

按任意键重启：

重启后，在终端输入指令查看是否识别到了这两个摄像头：

bash 复制代码

ls /dev/video*

硬件连接正常的话是可以识别到的：

输入指令测试摄像头0：

bash 复制代码

gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=30/1' ! nvvidconv ! nv3dsink sync=false

可以看到弹出摄像头0的预览画面：

输入指令测试摄像头1：

bash 复制代码

gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=30/1' ! nvvidconv ! nv3dsink sync=false

可以看到弹出摄像头1的预览画面：

输入指令同时打开两个摄像头：

bash 复制代码

gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=30/1' ! nvvidconv ! nv3dsink sync=false &
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=1920,height=1080,framerate=30/1' ! nvvidconv ! nv3dsink sync=false

可以看到弹出两个摄像头的预览画面：

摄像头连接测试成功。

六、安装v4l

Video for Linux工具集，即v4l-utils，包含了诸多用于摄像头调试的实用程序。其安装命令如下：

bash 复制代码

sudo apt install -y v4l-utils

安装完成后可以使用版本指令测试是否安装成功：

bash 复制代码

v4l2-ctl --version

使用指令可以查看摄像头所支持的视频输出格式：

bash 复制代码

v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

可以看到当前摄像头支持的全部输出格式：

也可以使用指令查看摄像头当前正在使用的格式信息：

bash 复制代码

v4l2-ctl -d /dev/video0 --get-fmt-video

可以看到输出信息：

v4l还支持很多其他功能，后续利用摄像头调试开发能够用上。

总结

JetPack和摄像头是Jetson Orin Nano最重要的应用场景之一，完成这一步是后续开发其他应用的基本前提。jtop、v4l工具也是常用的软件，对于开发应用有很重要的作用。