在 STM32F1上读取 BMX055 三轴加速度

在 STM32F1（如 STM32F103C8T6）上读取 BMX055 三轴加速度

BMX055 是 Bosch 的 9 轴传感器（Acc + Gyro + Mag），这里我们只读 加速度计（ACC），代码可直接用 HAL 库 + CubeMX 使用。

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一、BMX055 加速度计基础

1、 接口与地址

BMX055 加速度计支持 I2C / SPI ，常用 I2C：

器件	I2C 地址（7bit）
ACC	0x18（SDO1 = GND）
ACC	0x19（SDO1 = VDDIO）

默认用 0x18

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2、 常用寄存器（ACC）

寄存器	地址	说明
CHIP_ID	0x00	应返回 0xFA
ACC_X_LSB	0x02	X 轴低字节
ACC_X_MSB	0x03	X 轴高字节
ACC_Y_LSB	0x04	Y
ACC_Y_MSB	0x05
ACC_Z_LSB	0x06	Z
ACC_Z_MSB	0x07
PMU_RANGE	0x0F	±2g / ±4g / ±8g / ±16g
PMU_BW	0x10	带宽
PMU_LPW	0x11	电源模式

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3、 量程与灵敏度

量程	LSB/g
±2g	16384
±4g	8192
±8g	4096
±16g	2048

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二、硬件连接（STM32F103）

BMX055	STM32F103
VDD	3.3V
GND	GND
SDA	PB7（I2C1_SDA）
SCL	PB6（I2C1_SCL）
SDO_ACC	GND（地址 0x18）
CSB	3.3V（I2C 模式）

注意：

• 不要用 5V
• SDA/SCL 建议加 4.7k 上拉电阻（很多模块已内置）

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三、CubeMX 配置

启用 I2C1

• Mode：I2C
• Speed：100kHz（Standard Mode）

启用 SWD

时钟：72 MHz

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四、BMX055 驱动代码（HAL 库）

1、宏定义（bmx055.h）

#ifndef __BMX055_H
#define __BMX055_H

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define BMX055_ACC_ADDR  0x18 << 1   // 7bit → 8bit

#define ACC_CHIP_ID_REG  0x00
#define ACC_X_LSB_REG    0x02
#define ACC_X_MSB_REG    0x03
#define ACC_Y_LSB_REG    0x04
#define ACC_Y_MSB_REG    0x05
#define ACC_Z_LSB_REG    0x06
#define ACC_Z_MSB_REG    0x07

#define ACC_RANGE_REG    0x0F
#define ACC_BW_REG       0x10
#define ACC_PMU_LPW_REG  0x11

typedef struct {
    float ax;
    float ay;
    float az;
} AccelData_t;

uint8_t BMX055_ACC_Init(I2C_HandleTypeDef *hi2c);
void BMX055_ReadAccel(I2C_HandleTypeDef *hi2c, AccelData_t *acc);

#endif

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2、I2C 读写封装

static uint8_t BMX055_ReadReg(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint8_t reg)
{
    uint8_t data;
    HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, BMX055_ACC_ADDR, reg,
                     I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100);
    return data;
}

static void BMX055_WriteReg(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint8_t reg, uint8_t val)
{
    HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, BMX055_ACC_ADDR, reg,
                      I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &val, 1, 100);
}

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3、加速度计初始化

uint8_t BMX055_ACC_Init(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{
    uint8_t id = BMX055_ReadReg(hi2c, ACC_CHIP_ID_REG);
    if (id != 0xFA) return 0;

    // ±4g
    BMX055_WriteReg(hi2c, ACC_RANGE_REG, 0x05);

    // 125Hz BW
    BMX055_WriteReg(hi2c, ACC_BW_REG, 0x0C);

    // Normal mode
    BMX055_WriteReg(hi2c, ACC_PMU_LPW_REG, 0x00);

    return 1;
}

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4、读取三轴加速度（单位：g）

void BMX055_ReadAccel(I2C_HandleTypeDef *hi2c, AccelData_t *acc)
{
    uint8_t buf[6];

    HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, BMX055_ACC_ADDR,
                     ACC_X_LSB_REG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,
                     buf, 6, 100);

    int16_t raw_x = ((int16_t)((buf[1] << 8) | buf[0])) >> 4;
    int16_t raw_y = ((int16_t)((buf[3] << 8) | buf[2])) >> 4;
    int16_t raw_z = ((int16_t)((buf[5] << 8) | buf[4])) >> 4;

    acc->ax = raw_x / 8192.0f; // ±4g
    acc->ay = raw_y / 8192.0f;
    acc->az = raw_z / 8192.0f;
}

参考代码 STM32F1读取BMX055三轴加速度 www.youwenfan.com/contentcsu/70188.html

五、主函数调用示例

AccelData_t acc;

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_I2C1_Init();

    if (!BMX055_ACC_Init(&hi2c1))
        Error_Handler();

    while (1)
    {
        BMX055_ReadAccel(&hi2c1, &acc);

        printf("AX:%.3f g  AY:%.3f g  AZ:%.3f g\r\n",
               acc.ax, acc.ay, acc.az);

        HAL_Delay(100);
    }
}