电机11111 - 技术栈

直流电机
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步进电机
伺服电机
舵机

无刷电机损坏只能更换

有刷小电机天生转速极高，，扭矩孱弱，，， 6v供电，空载转速普遍8000~15000转/分钟，，，转子体积小，，线圈匝数少，原生输出扭矩极小，，直接带动车轮，机械负载会堵转烧机

齿轮减速，，通过小齿轮带动大齿轮，，把高转速转换成大扭矩，，，是低成本的增扭方案

有刷一般只需要两个端子就能驱动
无刷电机一般需要三个端子

H桥：用来控制直流电机，，正转，反转，刹车的电路，，，，形状像字母H

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  VCC
   |
  Q1      Q2
   |------|
   |      |
   M 电机
   |      |
   |------|
  Q3      Q4
   |
  GND

4中工作状态：

s1, s4导通：电流从左到右，，，，电机正转
s2 ,s3导通 : 电流从右到左，，，，电机反转
刹车： q3,q4同时导通，，，或者 q1，q2导通，，，此时电机两端短接，，，电机产生反电动势，，， brake制动
桥臂直通 shoot through ，，，， q1，q3导通，电流没经过电机，，直接短路，，mos管可能直接烧掉，，，所以驱动器都会加死区时间dead time,确保一个mos关断后，另一个再打开

有刷直流电机： DC motor

电机内部有：电刷+ 换向器

他自己会完成换向

给他一个正电压，，就正转

给他一个反电压，，，就反转

有刷电机的驱动器只需要控制电压方向 + 控制电压大小，，像tb6612本质都是H桥

无刷直流电机（BLDC）：没有电刷和换向器，，，所以不能直接接电源

A相，，B相，，C相，，，需要电子换向

三相无刷电机：电机里面有三组线圈，，A相，B相，C相，，

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B C

如果只给 A相通电，，转子会被吸到A附近，，如果只给B相通电，，转子会被吸引到B附近

转子

定子就是三组线圈

驱动器不断改变哪组线圈通电，，磁场就在旋转，，，转子追着磁场跑

三相就是三组线圈轮流工作，，制造一个旋转磁场

半桥： half bridge

全桥： full bridge

三相桥：三个半桥

半桥

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     VCC
      |
     Q1
      |
------o------ 输出
      |
     Q2
      |
     GND

Q1: 上管

Q2：下管

中间的o点，，叫桥臂输出点。。。。

要么上管导通，，要么下管导通，，，这个半桥的作用：让输出在vcc 和 gnd之间切换

同时导通：叫做 桥臂直通 shoot through ，，，直接短路

全桥：

两个半桥拼起来

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        VCC
         |
      Q1    Q2
       |       |
       +----+
       | 电机|
       +----+
       |        |
      Q3    Q4
         |
        GND

H桥 == 全桥 == full bridge

左边q1,q3是一个半桥，，，右边 q2，q4是一个半桥，，，，两个半桥组成了一个全桥

无刷电机是三个半桥

A相

B相

C相

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         VCC
           |
    Q1  Q3  Q5
     |      |        |
     A     B     C
     |      |        |
    Q2   Q4    Q6
             |
          GND

三个半桥 == 6个mos管 == 三相逆变桥

逆变：把直流变成交流，，，叫逆变器Inverter

H桥本身就是一种逆变器

三相逆变桥：把24v直流，，变成三相交流，，逆变