sitl_5760_io记录

./waf distclean

./waf configure --debug --board=sitl

./waf copter

启动cmd:

./build/sitl/bin/arducopter --speedup 1 --slave 0 --sim-address=127.0.0.1 -I0 --model quad

io查看目标5760

ubuntu22@NYX:/proc/net$ss -tnlp | grep 5760

LISTEN 0 5 0.0.0.0:5760 0.0.0.0:* users:(("arducopter",pid=13011,fd=10))

需要用mission planner 建立连接

ubuntu22@NYX:/proc/net$ sudo strace -p 13011 2>&1| grep sendto

sendto(11, "\n\nInit ArduCopter V4.8.0-dev (38"..., 70, MSG_DONTWAIT, NULL, 0) = 70

sendto(11, "0 ", 2, MSG_DONTWAIT, NULL, 0) = 2

sendto(11, "AP_Logger_File: buffer size=2048"..., 35, MSG_DONTWAIT, NULL, 0) = 35

sendto(11, "\375\37\0\0\0\1\1\375\0\0\7RCInput: decoding UDP"..., 80, MSG_DONTWAIT, NULL, 0) = 80

sendto(11, "\375\31\0\0\2\1\1\26\0\0\0\0\200?c\5\377\377COMPASS_EXTERN"..., 148, MSG_DONTWAIT, NULL, 0) =

/////////////

ubuntu22@NYX:/proc/net$ ls -alh /proc/13011/fd

total 0

dr-x------ 2 ubuntu22 ubuntu22 16 Jun 4 23:01 .

dr-xr-xr-x 9 ubuntu22 ubuntu22 0 Jun 4 23:01 ..

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 0 -> /dev/pts/2

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 1 -> /dev/pts/2

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 10 -> 'socket: $46454$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:02 11 -> 'socket: $46472$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:08 12 -> 'socket: $50540$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:08 13 -> 'socket: $50541$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:08 14 -> 'socket: $50542$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:08 15 -> /home/ubuntu22/ardu/ardupilot_clean/terrain/S36E149.DAT

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 2 -> /dev/pts/2

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 3 -> 'socket: $46448$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 4 -> 'socket: $46449$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 5 -> 'socket: $46450$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 6 -> 'socket: $46451$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 7 -> 'socket: $46452$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 8 -> 'socket: $46453$ '

lrwx------ 1 ubuntu22 ubuntu22 64 Jun 4 23:01 9 -> /home/ubuntu22/ardu/ardupilot_clean/eeprom.bin

/////////////////////////////////////

ubuntu22@NYX:/proc/net$ grep -R 46472 .

./tcp: 17: 5BEE19AC:1680 01E019AC:C0CA 01 000000DA:00000000 01:00000014 00000000 1000 0 46472 2 0000000000000000 23 4 30 10 -1

本地地址：5BEE19AC = 172.25.238.91

本地端口：1680 = 5760（与之前相同）

远程地址：01E019AC = 172.25.224.1（与之前相同）

远程端口：C0CA = 49354（新端口，之前是 53554）

状态：01 = ESTABLISHED

PID：46472（不同于之前的 22580）

sudo tcpdump -i eth0 -vvv -X 'tcp dst port 5760 and tcp $tcpflags$ & tcp-push != 0'

gdb -p `pidof arducopter`

catch syscall sendto