宇树B2/W开发部署1：入门篇

官网：Unitree Explore APP 下载 - 宇树科技

技术文档：https://support.unitree.com/home/zh/B2_developer/Obtain%20SDK

开源demo：https://www.unitree.com/cn/opensource

1 B2/W特性

（1）高性能运动能力

最大奔跑速度可达6m/s（约21.6km/h），在工业级四足机器人中属于非常快的水平

具备跳跃能力，最大跳远1.6 m

可攀爬坡度超过45°，跨越高达约40cm 的障碍。

（2）强大的负载与续航能力

可承载最大站立负载120kg；持续行走状态超过40kg；

空载续航>5小时、带负载续航仍可达4小时，续航里程可超过15--20km；

支持快速更换电池与选配自主充电。

（3）全地形适应与防护能力

全地形行走稳定性好，包括湿滑、复杂自然地形；

IP67防护等级，可抵抗尘水侵入；

适用环境温度范围宽（20~ 55）。

（4）感知与扩展能力强

标配激光雷达、深度相机、光学相机组合，可用于 3D 建图与感知。

可集成更多传感器或外设，并支持丰富的开发平台扩展（Intel/Jetson算力）。

2 环境搭建

2.1 预构建环境

该环境不影响与机器狗建立通信，在此仅供参考，宇树B2-W2025年下半年后都是Ubuntu22.04版本。

（1）操作系统版本Ubuntu20.04
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lsb_release -a
（2）CPU (aarch64 and x86_64)
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uname -m
（3）GCC版本9.4.0
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gcc --version

2.2 环境配置

（1）CMake版本不低于3.10
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cmake --version
（2）make能显示版本即可
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make --version
（3）如果环境版本过低可以执行如下指令
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apt-get update
apt-get install -y cmake g++ build-essential libyaml-cpp-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libspdlog-dev libfmt-dev

2.3 unitree_sdk2编译

打开终端：

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git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git
cd unitree_sdk2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

3 与机器狗通信

3.1 遥操作

使用官方给的遥控器或者下载APP UnitreeExplore，APP上可以实时显示机器狗相机画面。

可参考说明书：

B2-W

Document

Document

B2

Document

Document

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3.2 有线

官方配了一根航空接口-网口线，将网口线直接连接电脑即可，下面基于Ubuntu与机器狗进行通信。

3.3 局域网

将宇树机器狗、电脑建立在同wifi环境下即可；如机器额外加装了工业路由器，接线直接连进路由器，将机器狗、电脑连接到工业路由器网略下即可

3.4 通信交互

（1）ssh通信

宇树B2-W有两个控制器，不同控制器通信地址略有区别、密码以官方给的为准、不同型号通信地址可能略有差异。
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ssh unitree@192.168.123.161
ssh unitree@192.168.123.162
#常用密码88888888、123、Unitree#24226等
（2）机器狗页面显示
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nautilus .
（3）文件互传指令
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传输回笔记本电脑，在笔记本终端输入（例）：
scp -r unitree@192.168.123.162:~/data/bag_plot1 ~/Downloads/