解决RTPS_TRANSPORT_SHM Error

解决以下报错

bash 复制代码

[spawn_entity.py-2] 2026-06-13 14:06:23.338 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7419: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal
[spawn_entity.py-2] 2026-06-13 14:06:23.338 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7423: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal
[spawn_entity.py-2] 2026-06-13 14:06:23.338 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7425: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal
[spawn_entity.py-2] 2026-06-13 14:06:23.338 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7427: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal
[spawn_entity.py-2] 2026-06-13 14:06:23.339 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7431: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal

这是 ROS 2 FastDDS（FastRTPS）共享内存（SHM）端口冲突/残留 的典型报错，不是 Gazebo 本身的错，是 ROS 2 底层通信层的问题。

一、报错含义

复制代码

Failed init_port fastrtps_port7419: open_and_lock_file failed

FastDDS 想用 共享内存文件 /dev/shm/fastrtps_portXXXX 做进程间通信。
但这个文件已经存在、被锁、或权限不够，导致新节点抢不到，直接报错。
常见于：之前没正常退出、多次启动/关闭、Gazebo+ROS2 反复启停。

二、最快解决（直接复制执行）

1）杀干净所有残留 ROS2/Gazebo 进程

bash 复制代码

pkill -9 gazebo gzserver gzclient ros2 rclcpp
pkill -9 fastrtps

2）删除所有残留共享内存文件（关键）

bash 复制代码

rm -f /dev/shm/*fastrtps*

三、根本原因（简单说）

残留文件没清：上次关仿真时没正常退出，/dev/shm 里留下 fastrtps_port 文件，新进程打不开。
权限不够：当前用户对 /dev/shm 没有读写权限。
Domain ID 冲突：同一机器多个 ROS2 实例用同一个 ID（默认0），互相抢端口。
FastDDS 版本 bug：特定版本（如 Humble 默认）SHM 稳定性差。