短文标题：高优先级"插队"，低优先级让路：中断嵌套的核心规则
你有没有想过一个问题：1ms的SysTick定时器中断正在执行，这时紧急的过流保护中断来了，CPU能立刻响应吗？**能。只要过流保护中断的抢占优先级比SysTick高。**NVIC的抢占机制，让高优先级中断可以"插队"------打断正在执行的低优先级中断。
抢占优先级决定"能不能打断"
优先级数值越小，优先级越高（0是最高，15是最低）。
子优先级：同时到达时谁先执行 抢占优先级相同时，子优先级决定顺序（数值越小越先）。但不能打断（抢占相同不打断）。
// 抢占相同（都是1），子优先级不同
HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 1, 0); // 子0
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 1, 1); // 子1
- 同时到达 → 子0先执行
- USART1正在执行，EXTI0后到 → 不打断，等USART1执行完再执行EXTI0
自然优先级：最后的"仲裁者"， 如果抢占和子优先级都相同，最后看中断向量表中的位置（中断号小优先级高）。EXTI0（中断号6）和USART1（中断号37）设置完全相同，同时到达时EXTI0先执行（硬件固定，不能改）。
**抢占优先级的"危险"，**高优先级中断执行时间过长会"饿死"低优先级中断。按键中断里写个HAL_Delay(100)------100ms内其他中断进不来，串口数据丢失，定时器不准。
中断服务函数必须"短平快"：耗时操作（数据处理、打印）放主循环或RTOS任务里。
**优先级分组的影响，**通过SCB->AIRCR的PRIGROUP字段决定4个优先级位如何划分：
**这个故事的启示，**中断优先级是系统的"交通规则"：
- 高抢占 = 救护车，可以闯红灯
- 抢占相同 = 普通车道，排队通行
- 子优先 = 同车道内排队的先后
设对了，系统稳；设错了，中断堵死，系统崩。
写在最后， 电机急停、过流保护 → 设最高抢占优先级（0）。串口打印、按键扫描 → 设低抢占优先级。紧急的中断优先响应，不紧急的排队等候。
（本文灵感源于于振南《新概念ARM32单片机》教程第5.6节、第5.9节。）
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