很多人刚玩 STM32，点灯用 GPIO_Toggle，调亮度就傻了------直接 IO 口只能给高低电平，要平滑的亮度、要控制舵机转到指定角度，靠的是 PWM（脉冲宽度调制） 。
这篇不讲那些绕来绕去的理论，直接把一个定时器通道配成 PWM 输出，先做个呼吸灯，再顺手把舵机也控了。
## 一、定时器是怎么"变"出 PWM 的一句话：定时器在数数，数到某个值就把引脚拉高/拉低。STM32 的通用定时器（TIM2~TIM5 这类）里面有个计数器 CNT，每个时钟沿加 1，数到 ARR（自动重装载值） 就归零重新数。PWM 的关键在两个寄存器：- PSC（预分频） ：把 TIM 的输入时钟分频，决定数数有多快。- ARR ：一个周期的计数上限，决定 PWM 频率。- CCR（捕获比较值） ：数数过程中，CNT < CCR 时输出高，CNT >= CCR 时输出低。CCR 越大，高电平占比越大，占空比越高。所以频率公式是：PWM频率 = TIM时钟 / ((PSC + 1) * (ARR + 1))占空比 = CCR / (ARR + 1)注意是 PSC+1 和 ARR+1，这俩寄存器是从 0 开始算的，新手最常在这里算错一个 off-by-one。
## 二、CubeMX 怎么配以 STM32F103（72MHz 系统时钟）为例，选一个定时器通道当 PWM：1. 左侧 Timers → 选 TIM3 → Clock Source 选 Internal Clock。2. 切到 PWM Generation CH1（通道1）。3. 下方参数： - Prescaler (PSC) = 72-1 → 分频后计数时钟 = 1MHz（72M/72）。 - Counter Period (ARR) = 1000-1 → 每 1000 个数一个周期，PWM 频率 = 1MHz/1000 = 1kHz 。 - Pulse (CCR) = 0，先给 0，后面代码里改。4. GPIO 里对应引脚会自动变成 TIM3_CH1 的复用功能，不用手动配。5. 生成代码。想控舵机的话，把 ARR 改成 20000-1、PSC 保持 72-1，这样频率就是 1MHz/20000 = 50Hz，刚好是舵机要的。## 三、最少的代码CubeMX 生成后，启动 PWM 只需要一行，再一行改占空比：c// 启动 TIM3 通道1 的 PWM 输出HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);// 改占空比：CCR 设成 500，就是 50% 占空比（ARR=1000 时）__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 500);就这么简单。__HAL_TIM_SET_COMPARE 是改 CCR 的宏，运行时随便改，占空比立刻变。## 四、呼吸灯1kHz 的频率肉眼看不出闪，改 CCR 就能改亮度。呼吸灯就是让 CCR 在 0~ARR 之间慢慢来回走：cint main(void){ HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM3_Init(); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); int ccr = 0; int dir = 1; while (1) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, ccr); ccr += dir * 10; if (ccr >= 1000) { ccr = 1000; dir = -1; } if (ccr <= 0) { ccr = 0; dir = 1; } HAL_Delay(10); // 调这个延时改呼吸快慢 }}接在 TIM3_CH1 那个引脚上的 LED，就会慢慢亮慢慢暗。注意 LED 要串限流电阻，别直接怼 IO 口。## 五、顺手把舵机也控了舵机认的是 50Hz 信号 ，高电平宽度决定角度：0.5ms 对应 0°，1.5ms 对应 90°，2.5ms 对应 180°。前面把 ARR 配成 20000（PSC=71，计数时钟 1MHz），那 1ms = 1000 个计数。所以：- 0° → CCR = 500- 90° → CCR = 1500- 180° → CCR = 2500c// 转到 90 度（中点）__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 1500);HAL_Delay(500); // 舵机转需要时间，别秒切
实测里有个坑：很多舵机吃电流很猛 ，直接由开发板 3.3V 供电基本转不动或者抖。单独给舵机供 5V，信号线共地接到开发板就行。## 六、几个我翻过车的地方- 频率算错 ：先想清楚你要多少 Hz，再反推 PSC 和 ARR。舵机必须 50Hz，电机调速一般几 kHz~几十 kHz。- ARR 太小分辨率低 ：ARR=100 时，占空比只能以 1% 步进；想精细就调大 ARR、相应调 PSC 保频率不变。- 忘了 __HAL_TIM_SET_COMPARE 前要先 HAL_TIM_PWM_Start ：不启动通道，改 CCR 没输出。- 舵机抖 ：供电不足或信号受干扰，量一下 5V 电压，信号线尽量短。- 占空比超过 100% ：CCR 别大于 ARR，否则输出常高，舵机直接到头。## 七、完整 main.c 骨架把上面拼起来，一个文件就能跑（CubeMX 已经生成 MX_TIM3_Init() 和 htim3）：cint main(void){ HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM3_Init(); // 呼吸灯：ARR=1000, PSC=71, 1kHz // 舵机： 把 ARR 改成 20000 即可切到 50Hz HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); int ccr = 0, dir = 1; while (1) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, ccr); ccr += dir * 10; if (ccr >= 1000) { ccr = 1000; dir = -1; } if (ccr <= 0) { ccr = 0; dir = 1; } HAL_Delay(10); }}PWM 这东西上手比想象中简单，核心就一句话：PSC 定快慢、ARR 定周期、CCR 定占空比 。把这三个数玩明白，呼吸灯、舵机、电机调速都是同一套逻辑换组参数。---下篇可以写 ADC + DMA 采集模拟量，或者输入捕获测频率，想看哪个评论区告诉我。