激光雷达YDLiDAR驱动与ROS2环境搭建

CS_Zero2026-09-05 13:38

YDLiDAR驱动与ROS2环境搭建

整体上与Livox的驱动和应用软件设计相似。

型号为X2。

硬件部分

卖家提供的数据线，红黑色并非电源正负，可以用镊子挑把线序纠正下。

接一个USB转串口，插拔前后输入终端命令，

bash 复制代码

ls /dev/tty*

查看多了哪个口。

软件部分

安装SDK

bash 复制代码

# 先安装SDK
# 忽略这些开头的数字
4977  git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
4978  cd YDLidar-SDK
4979  ls
4980  mkdir build
4981  cd build
4982  cmake ..
4983  make -j8
4984  sudo make install

安装ROS2包
ROS2的版本是humble为例

bash 复制代码

# 先建一个工程，文件夹名称随意
mkdir -p ws_ydlidar/src
cd ws_ydlidar/src
git clone -b humble https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver.git
cd ..
colcon build --symlink-install

修改ydlidar_launch_view.py文件，在文件夹ydlidar_ros2_driver/params找你的型号，如X2.yaml

测试，

复制代码

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch_view.py