i.MX6ULL 有 4 路 I2C 外设：I2C1~I2C4，硬件为 I2C‑master，裸机无 Linux I2C 驱动，直接操作寄存器，支持标准模式 100K、快速模式 400K。最快典型模式3.4M
硬件引脚（复用为 I2C 功能，开漏输出，必须外部上拉）
- I2C1：UART4_TX(SCL)、UART4_RX(SDA)
- I2C2：EPDC_SDCE0(SCL)、EPDC_GDSP(SDA)
- I2C3：GPIO1_IO06(SCL)、GPIO1_IO07(SDA)
- I2C4：CSI_DATA00(SCL)、CSI_DATA01(SDA)
- I2C 硬件特性：片上 I2C 控制器是开漏，引脚必须配置为 I2C 复用功能，不能配置 GPIO 输出模拟 I2C（硬件控制器自动产生 SCL/SDA 时序），外部必须 4.7K 上拉电阻。
寄存器列表如下：
| 寄存器 | 作用 |
|---|---|
| I2Cx_IADR | 从机地址寄存器，master 模式不用 |
| I2Cx_IFDR | 分频寄存器，设置 I2C 波特率 |
| I2Cx_I2CR | I2C 控制寄存器：使能、主机模式、发送 / 接收、应答 |
| I2Cx_I2SR | 状态寄存器：中断、总线忙、仲裁丢失、应答 ACK、传输完成 |
| I2Cx_I2DR | 数据收发寄存器，写 = 发送，读 = 接收 |
主机向从机发数据流程：
- 等待 IBB=0，总线空闲，保证总线没有其它通信
- 配置 I2CR 寄存器，发起起始信号
- 写从机地址 + 写位到 I2DR
- 等待 IIF 置位，字节传输完成；软件清零 IIF；检查 ACK
- 写寄存器地址
0x01到 I2DR - 等待 IIF 置位，字节传输完成；软件清零 IIF；检查 ACK
- 写要发送的数据
150到 I2DR - 等待 IIF 置位，字节传输完成；软件清零 IIF；检查 ACK
- 配置 I2CR 产生停止信号
- 等待 IBB=0，等待停止条件完成，总线回到空闲状态
写时序的大致流程
主机从|从机读取数据流程：
- 等待 IBB=0，确认总线空闲
- I2CR 配置，发起起始信号
- I2DR 写入从机写地址和写为
- 等待 IIF=1，传输完成；清 IIF；检查 ACK
- I2DR 写入寄存器地址
0x01 - 等待 IIF=1，传输完成；清 IIF；检查 ACK
- I2CR 配置发起重复起始 Restart
- I2DR 写入从机地址
|1读操作标志位 - 等待 IIF=1，传输完成；清 IIF；检查 ACK
- 读取 I2DR 寄存器得到从机返回数据；配置主机输出 NACK
- 等待 IIF=1；清 IIF
- I2CR 配置产生停止信号
- 等待 IBB=0，等待总线空闲，本次读事务结束
读从机的大致流程
起始信号与停止信号
1. 起始信号 S（Start Condition）
总线空闲状态：SDA = 高，SCL = 高，IBB=0（总线空闲）
- SCL 保持高电平；
- SDA 由高电平 → 低电平跳变（下降沿）；
- 起始条件生成后，硬件自动置 IBB=1（总线忙）；
- 随后主机拉低 SCL，开始输出字节（从机地址字节）。
2. 停止信号 P（Stop Condition）
字节 + ACK 传输全部完成之后，生成停止
- SCL 先拉高到高电平；
- SDA 由低电平 → 高电平跳变（上升沿）；
- Stop 条件完成，硬件自动清除 IBB=0（总线释放，回到空闲）
3. 重复起始信号 Sr（Repeated Start，读寄存器流程要用）
⚠️ 重点：不发送 Stop，IBB 保持 = 1，总线一直处于忙状态！
- 当前字节 + ACK 传输完成，SCL 回到高；
- SDA 高→低跳变（和普通 Start 电平变化完全一样）；
- 全程不置 Stop，IBB 保持 1，不会释放总线；
- 之后直接发送读地址字节。
- 用途：寄存器读操作，写完寄存器地址后用 Restart 切换读写方向，不释放总线
Restart 阶段不能等待 IBB 清零，一旦 IBB 变成 0，就等于产生了 Stop，本次事务直接结束。