在具身智能 领域，"手内操作"通常被认为离不开触觉与学习型控制。汉阳大学机器人认知与操作实验室****（RCML，Prof. Ji-Hun Bae）**** 近期公开实验给出另一种答案：Tesollo 五指灵巧手 DG-5F-S 在无触觉、无力/力矩传感器、不依赖学习模型的条件下完成抗扰动的连续手内操作。
一、 实验怎么做的
与"把物体托在指尖"的演示不同，蓝色小球始终处于手指的连续抓取与操控之中。实验者用手指直接拨动小球施加外部扰动，DG-5F-S 灵巧手依然维持抓取并持续旋转。本次实验关键设定：不跑学习模型、不装触觉与力/力矩传感器，不依赖物体精确状态信息 ------控制器完全基于常规模型控制完成整套动作。片尾，当施加足够大的外力将小球从手掌中推出时，手指仍持续向内闭合，这也印证控制器不依赖精确反馈调整动作。
二、 硬件底子
结果建立在扎实的关节功底上。DG-5F-S 是 Tesollo Delto 系列 中的紧凑轻量型号：20 个自由度（每指 4 DoF）、21cm尺寸接近成人手、重量仅 880 g、控制频率 500 Hz、全关节绝对编码器。20 个关节独立驱动、无机械耦合，采用一体化直驱结构，最大程度减少回程间隙。
捏取负载额定 1 kg、最大 2 kg，包络抓取额定 7 kg、最大 12 kg（性能随摩擦特性变化）。通信支持Ethernet 与Modbus (TCP) ，另可单独选配指尖力觉/触觉传感器，进行Tesollo灵巧手的传感升级。
（另有可选 15DoF 配置版本，整机重量 780 g，力控相关性能约为 20DoF 版本的 80%。）
三、 选型：Delto 全系 产品
除了 在 具身 研究 与 工业 领域的 广受好评的 DG - 5F - S / DG-5F - M 五指灵巧手系列之外，Tesollo还有完整的产品梯度：
- Tesollo 四指灵巧手 DG-4F （18 DoF，左右手/夹爪型）；
- Tesollo 三指灵巧手 DG-3F-M （12 DoF，单指最大 2 Nm、超 300 万次循环，模块化维护，工业抓取明星产品）；
- Tesollo 二指灵巧手 DG-2F （6 DoF，适应更多异形件）；
- Tesollo 真空吸盘式夹爪 DG-1F （3 DoF 关节式吸盘，受限空间可调吸附位姿）。D elto gripper 全系统一 24 V、绝对编码器、Modbus/Ethernet，DG-5F 系列 均 支持 ROS 2 。
四、 解决哪些痛点
传统二指平行夹爪构型单一，异形、易碎、多品种工件常****"抓不住、抓不稳"**** ；高自由度灵巧手又常因自重、价格与封闭接口难以落地。按任务分档：高灵巧选 DG-5F 系列，强度耐久选 DG-3F-M，异形件选 DG-2F，真空场景选 DG-1F，特殊需求走 DG-C 定制 。
汉阳大学 RCML 的实验是"灵巧手即平台"路线的一个切片：把稳定、可复现的硬件交给研究者和工程师，其余交给算法。
附录 A 产品参数速查表
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| 型号 | 类型 | 自由度 | 重量 | 控制频率 | 通信 | 抓取能力（额定/最大） | 关键特点（官网口径） |
| DG-5F-M | 五指灵巧手 | 20 DoF（每指 4） | 1,763 g | 250 Hz | Modbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP) | 捏取 2.5/5 kg；包络 10/20 kg | 高扭矩全驱动；仿成人手尺寸；可选 6 轴 F/T、3 轴力、触觉传感器；支持 ROS 2 |
| DG-5F-S | 五指灵巧手 | 20 DoF（每指 4） | 880 g | 500 Hz | Ethernet (TCP/IP)、Modbus (TCP) | 捏取 1/2 kg；包络 7/12 kg | 成人手尺寸、轻于 1 kg；独立关节无机械耦合；价格约为 DG-5F-M 的 60%；可选指尖触觉传感器 |
| DG-4F | 四指夹爪 | 18 DoF | 1,494 g | 333 Hz | Modbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP) | 捏取 3/5 kg；包络 10/20 kg | 基座关节可调：左手型/右手型/夹爪型；可选 6 轴 F/T 传感器 |
| DG-3F-M | 三指夹爪 | 12 DoF（每指 4） | 1,114 g | 333 Hz | Modbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP) | 捏取 2.5/5 kg；包络 10/15 kg | BLDC 电机+高强度齿轮；单指最大 2 Nm；可承受超 300 万次循环；全模块化维护；C/C++ SDK |
| DG-3F-B | 三指夹爪（已停产） | 12 DoF（每指 4） | 1,044 g | 200 Hz | Modbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP) | 捏取最大 2.5 kg；包络最大 5 kg | 通用型、高性价比基础型号；2025 年停止销售，售后继续 |
| DG-2F | 二指夹爪 | 6 DoF（每指 3） | 770 g | 500 Hz | Modbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP) | 夹持 2/4 kg；包络 5/10 kg | 关节式双指，比传统平行夹爪适应更多形状；可选力/F-T/触觉传感器 |
| DG-1F | 真空吸盘式夹爪 | 3 DoF | 710 g | 1,000 Hz | Modbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP) | 真空吸附（需外接真空源） | 关节式吸盘，可调节吸附位置与角度；面向受限空间与物流拣选 |
| DG-C | 定制平台 | 2F/3F/4F/5F/定制 | 视配置 | --- | --- | --- | 基于高扭矩密度执行器；传感器/指尖/吸附/快换按需定制；面向量产线导入及大规模项目 |
注：抓取能力受物体摩擦特性影响，"性能可能会因物体的摩擦特性而有所不同"；
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