GelSight 测量系统 基于弹性凝胶与相机成像原理：传感器弹性体受压变形后，由内置相机记录表面形貌，并通过光度立体算法重建三维高度场 ，从而在任意材质、任意光照条件下实现微米级 表面测量。这一原理使其在表面粗糙度测量 、缺陷检测 与机器人触觉研究三大方向同时获得应用。
以 GelSight Mobile Series 2 为例，z 轴灵敏度小于 1 微米，z 轴精度为 1 微米加 4%（1 至 50 微米量程），单次采集约 100 毫秒，支持 PDF、STL、CSV、TMD 数据导出；GelSight Mini 提供 8MP 相机、25FPS 帧率与 18.6 乘 14.3 毫米视场，以 510 美元价位显著降低触觉研究门槛，浏览器即插即用。
GelSight 产品家族：Mobile、Max、Modulus 探头与机器人抓取应用
2026 年软件迭代要点：GelSight Mobile 4.3 新增高性能 3D 渲染引擎、自定义 3D 裁剪、圆形轮廓粗糙度测量与曲面缺陷检测 ；GelSight Mobile 4.4 新增偏移统计（平均、最小、最大）、Modulus 分步校准动画、PDF 报告模板、操作员模式叠加例程与 PLY 导出，完成从测量设备到引导式、决策就绪检测系统的演进。
硬件侧，Modulus HR 镜头把粗糙度测量分辨率推进到 0.2 微米至 10 微米，90 度弯头可伸入内孔与复杂型面；配合 Rq、Rp、Rv、Rz、Rt、Rsk、Rku、RSm、Rc、Rmr 与 Sdq、Sdr、Sds、Ssc、Smr 参数族，覆盖从缺陷检测到定量表面分析的完整链路，无需拆件送实验室。
机器人精细操作流程：感知、分析、执行
论文证据方面，Taxim（卡内基梅隆大学）为 GelSight 建立示例仿真模型并开源代码；FEATS 用有限元分析估计 GelSight Mini 法向与剪切力分布，发表于 NeurIPS 2024 触觉研讨会；Robotic Defect Inspection 以 GelSight Mobile 获取高度场完成机器人缺陷检测 ；They See Me Rolling 将 GelSight Mobile Series 2 作为对比基准，评估高速事件视觉滚轮在大面积检测上的取舍。
选型参考：表面质量抽检与粗糙度测量优先 GelSight Mobile 或 GelSight Max；难以触及部位选 GelSight Modulus ；机器人抓取与触觉数据采集选 GelSight Mini。欣佰特科技提供上述产品代理、选型与技术支持。
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| 产品 | 典型应用场景 | 解决的痛点问题 |
| GelSight Mobile | 航空航天 OEM/MRO、汽车涂装与冲压、喷丸覆盖率、复合材料表面、取证 | 主观目视检查不可量化、返工与误判成本高；需要无损原位测量 |
| GelSight Modulus | 内孔、深腔、复杂型面检测；国防维护与航空就绪检查 | 传统仪器无法触及，需拆件送实验室，检测周期长 |
| GelSight Max | 高精度面粗糙度与精细缺陷表征 | 移动场景下缺少实验室级分辨率 |
| GelSight Mini | 机器人抓取与灵巧操作、触觉数据采集、异常检测研究 | 低成本获取微米级触觉信息，降低研究门槛 |
| DIGIT 触觉传感器 | 视触觉算法研究与开源社区 | 需要可复现、可扩展的研究硬件 |