人形机器人

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技术视界 | 从哲学到技术：人形机器人感知导航的探索（下篇）前言在上篇中，我们探讨了人形机器人的本质与目标，以及它们在定位与感知、SLAM与建图方面的技术挑战。这些内容为我们理解人形机器人的基础能力奠定了坚实的基础。而接下来，我们将进入这场探索之旅的下半场，聚焦于人形机器人的规划与导航技术，探讨它们如何在复杂环境中实现自主导航，以及未来的发展方向。

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技术视界 | 灵巧手的工作空间：解锁机器人精细操作的无限可能随着机器人技术的不断进步，灵巧手作为机器人执行末端的关键部件，已经成为智能机器人领域的重要研究方向之一。灵巧手的工作空间是衡量其操作能力和灵活性的重要指标，了解灵巧手的工作空间不仅能为机器人设计提供理论依据，还能推动机器人在更多实际场景中的应用和发展，尤其是在复杂的工业生产、医疗手术、物流搬运等领域。

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技术视界｜构建理想仿真平台，加速机器人智能化落地在近期的 OpenLoong 线下技术分享会上，松应科技联合创始人张小波进行了精彩的演讲，深入探讨了仿真技术在机器人智能化发展中的关键作用。他结合行业趋势，剖析了现有仿真平台的挑战，并描绘了未来理想仿真系统的设计理念与实现路径。本文基于张小波的演讲内容整理，希望能为关注具身智能和机器人训练的从业者与爱好者提供启发。

宇树人形机器人开源模型这个错误通常出现在虚拟机环境中运行需要OpenGL支持的应用程序（如Gazebo）时。它可能是因为虚拟机对3D加速的支持不足或设置不当引起的。可以尝试以下方法来解决这个问题：

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Harmon：从语言描述中生成人形机器人的全身动作编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能Harmon | 从语言描述中生成人形机器人的全身动作这篇论文介绍了一种名为“HARMON”的方法，用于从自然语言描述中生成人形机器人的全身运动。https://mp.weixin.qq.com/s/AYwufIE_cABB1e3jTTHeQQ

Helix——Figure 02发布的通用人形机器人控制VLA：不用微调即可做多个任务的快与慢双系统，让两个机器人协作干活(含清华HiRT详解)过去一周，我花了很大的心思、力气，把deepseek的GRPO、MLA算法的代码解析通透，比如GRPO与PPO的详细对比，再比如MLA中，图片公式代码的一一对应，详见此专栏《火爆全球的DeepSeek系列模型》

英伟达HOVER——用于人形机器人的多功能全身控制器：整合不同的控制模式且实现彼此之间的无缝切换前几天，一在长沙的朋友李总发我一个英伟达HOVER的视频(自从我今年年初以来持续不断的解读各大顶级实验室的最前沿paper、以及分享我司七月在具身领域的探索与落地后，影响力便越来越大了，不断加油 )，该视频说的有点玄乎，但我还是记住了这个工作

OmniH2O——通用灵巧且可全身远程操作并学习的人形机器人(其前身H2O是HumanPlus的重要参考)由于我司「七月在线」自今年年初以来，一直在针对各个工厂、公司、客户特定的业务场景，做解决方案或定制开发，所以针对每一个场景，我们都会反复考虑“用什么样的机器人、什么样的技术方案”做定制开发

Open-TeleVision——通过VR沉浸式感受人形机器人视野：兼备远程控制和深度感知能力7.3日，我司七月在线(集AI大模型职教、应用开发、机器人解决方案为一体的科技公司)的「大模型机器人(具身智能)线下营」群里的一学员发了《Open-TeleVision: Teleoperation with Immersive Active Visual Feedback》这篇论文的链接

UR5 机器人 URDF 代码阅读该段XML代码在机器人建模中定义了一个名为“base_link”的链接单元，这个链接具备视觉、碰撞和惯性属性，适用于UR5机器人模型或类似应用场景。以下是各个部分的具体说明：

人形机器人进展：IEEE Robotics出版双臂通用协同机械手操作架构图1 人居环境下的人形双臂机器人系统通用人形机器人作为近年来机器人与AI交叉领域的研究热点和技术竞争高地，因其具备在非结构化人居环境中承担各种琐碎家务的潜力而得到广泛关注。人形双臂系统直接承载着人形机器人操作任务的执行能力，通用且灵巧的操作不仅依赖先进的感知与推理决策，而且对复杂的协同规划控制设计提出了极高要求。

SanctuaryAI推出Phoenix: 专为工作而设计的人形通用机器人唯一入选《时代》杂志 2023 年最佳发明的通用机器人。称机器人自主做家务的速度和灵活度已达到了和人类相当的水平。

汀、人工智能

智能咖啡厅助手：人形机器人 +融合大模型，行为驱动的智能咖啡厅机器人(机器人大模型与具身智能挑战赛)“机器人大模型与具身智能挑战赛”的参赛作品。的目标是结合前沿的大模型技术和具身智能技术，开发能在模拟的咖啡厅场景中承担服务员角色并自主完成各种具身任务的智能机器人。这里是的参赛作品《基于大模型和行为树和生成式具身智能体》的机器人控制端代码。

【AI视野·今日Robot 机器人论文速览第七十七期】Mon, 15 Jan 2024AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览 Mon, 15 Jan 2024 Totally 14 papers 👉上期速览✈更多精彩请移步主页

Crocoddyl：多接触最优控制的高效多功能框架我们介绍了 Crocoddyl（Contact RObot COntrol by Differential DYnamic Library），这是一个专为高效多触点优化控制（multi-contact optimal control）而定制的开源框架。Crocoddyl 可高效计算给定预定义接触序列（predefined sequence of contacts）的状态轨迹（state trajectory）和控制策略（control policy）。其效率得益于稀疏分析导数（sparse analyti

IEEE 机器人最优控制开源库 Model-based Optimization for Robotics机器人，尤其是仿人机器人，是一个极其复杂的动态系统，其行为的生成（generation of behaviors）并非易事，因为一个行为需要调整的参数数量非常多。但是，当今机器人面临的挑战要求它们自动生成和控制各种行为，以便更加灵活地适应不断变化的环境。优化（Optimization）或最优控制（optimal control）为基于基本原理（成本函数（cost functions）、约束条件（constraints））自动生成行为提供了一种有趣的方法。摩尔定律以及优化算法，特别是实时优化算法的最新发展，