在近期的 OpenLoong 线下技术分享会 上，松应科技联合创始人张小波进行了精彩的演讲，深入探讨了仿真技术在机器人智能化发展中的关键作用。他结合行业趋势，剖析了现有仿真平台的挑战，并描绘了未来理想仿真系统的设计理念与实现路径。本文基于张小波的演讲内容整理，希望能为关注具身智能 和机器人训练的从业者与爱好者提供启发。
下面是对张小波先生演讲的整理：
在正式开始之前，我想先问大家一个问题：你们看过《终结者》吗？对于80年代或90年代初的观众而言，这部电影可能承载着许多童年回忆。我本人是《终结者》和《变形金刚》的忠实粉丝，而近年来，机器人技术的发展，使得"赋予机器人实体智能"这一概念逐渐成为现实，即如今广泛讨论的"具身智能"。我们对未来人形机器人的憧憬，正是希望它们能达到类似科幻作品中的智能水平。
我是张小波，松应科技的联合创始人。今天，我将从产品设计的角度，探讨仿真技术在机器人智能化过程中的作用。具体而言，我将回答以下几个核心问题：
为什么需要仿真？仿真技术在机器人研发中的核心价值是什么？仿真需要具备哪些能力？未来的仿真系统应如何设计，以满足不断增长的需求？
机器人的智能化：以数据为燃料
机器人要实现真正的智能化，首先需要理解其核心任务------即如何自主感知环境并做出决策。
以人类为例，我们依赖眼睛、耳朵和皮肤等感官获取信息，然后通过大脑处理这些信息，以决定下一步行动------例如微笑、皱眉或挥手。同样，未来的机器人也必须具备类似的感知能力，通过传感器收集环境数据，并利用智能算法进行分析，从而做出合理决策。
近年来，波士顿动力等企业展示了大量令人惊叹的机器人动作，例如跑步、跳跃、翻越障碍等。然而，这些演示多在固定场景下进行，尽管技术先进，但尚未广泛应用于实际商业场景。要使机器人真正走向制造业和服务业，它们必须具备更强的环境适应能力，实现与真实世界的交互，并基于物理感知进行自主决策。
目前，许多机器人训练仍依赖于真实环境。例如，机器人在山地或复杂地形中进行爬坡测试，这种方式不仅成本高昂，且难以覆盖多样化的场景。而仿真环境能够提供更灵活、高效的训练方式，使机器人能够在虚拟世界中模拟各种现实情况，加速学习过程。所以基于这个场景来看，如果要去做仿真，那肯定要有感知，感知后要与物理世界的交互，在交互中还要基于物理世界来做最终的决策行为逻辑。
现在机器人到底需要什么样的数据？然后通过这些数据，它怎么样做决策？用什么样的方法产生最终的行为？
当前，机器人主要依赖多模态数据输入，包括：
传感器数据
传感器数据：视觉、触觉、惯性测量单元（IMU）、关节力矩、位置反馈等
语言指令
通过自然语言理解和语音识别，实现人机交互。
基于这些数据，机器人可以采用不同的算法来进行学习和决策，例如：
大规模数据训练
如 Transformer 和 Diffusion Policy ，基于大规模数据训练，提升机器人在复杂环境中的泛化能力
强化学习
通过试错优化策略，提高任务执行效率。
模仿学习
从演示中学习的行为模式。
在仿真环境中，机器人需要具备相同的学习能力，以验证不同算法的有效性，并最终形成可在现实世界应用的通用行为策略。
机器人智能化：现实很"骨感"
当前的仿真环境或虚拟平台在机器人训练中的作用至关重要，但仍然面临诸多挑战。尽管业界已有多种训练和仿真平台，现有系统在功能和适应性上仍有诸多不足，主要体现在以下几个方面：
物理引擎功能单一
目前的仿真平台主要依赖物理引擎模拟机器人在不同环境下的运动和交互。然而，大多数物理引擎的功能较为局限，难以精准再现复杂的真实世界物理现象，例如柔性材料的变形、摩擦力的动态变化等。这限制了机器人在仿真环境中的学习效果，使其在现实应用中容易出现偏差。
缺乏高保真的环境感知
机器人在实际运行中需要具备类人感知能力，能够识别物体、分析场景并做出决策。因此，仿真系统不仅需要物理模拟，还必须提供高度逼真的视觉、触觉等感知信息。目前，大多数仿真环境缺乏对真实世界的高保真建模，导致机器人在训练时无法充分适应复杂环境。
多算法兼容性不足
机器人智能化的发展依赖多种算法，例如强化学习、模仿学习、Transformer 及 Diffusion Policy 等。然而，现有仿真平台通常针对特定算法进行优化，缺乏对不同学习方法的广泛支持。这使得研究人员在切换算法或跨平台训练时面临较大挑战，降低了训练的灵活性和效率。
合成数据的生成与利用
真实世界数据的获取是机器人训练的一大难题。例如，特斯拉的自动驾驶系统依赖全球600多万辆汽车收集的海量真实数据，而机器人难以通过物理采集获取足够的数据。因此，合成数据成为关键补充手段。
合成数据可用于大规模训练，以弥补真实数据的不足。然而，与传统图像和文本数据不同，机器人的数据维度更高，涉及视觉、文本、多个关节的位置信息、力学反馈等多模态数据。如何在仿真环境中高效生成高质量的合成数据，并确保其能有效泛化到现实世界，是当前研究的重要方向。
构建全流程仿真训练
未来理想的仿真平台，大概是什么样的？目前，许多机器人训练案例发生在实际工业环境中，例如汽车工厂的分拣和搬运作业。在真实场景下训练是一种途径，然而，仅依赖真实环境训练存在局限性，如成本高、周期长、场景受限。而未来在虚拟仿真的环境下，结合真实场景的数据，进行机器人的训练，成为更高效的解决方案。
在理想的仿真系统中，一个完整的机器人训练流程大概是什么样？
首先要构建高度逼真的仿真环境，仿真环境需要尽可能贴近现实，例如模拟超市、工厂或仓储中心等具体场景。与传统动画或影视建模不同，仿真系统不仅关注视觉真实性，更强调物理精确性，包括重力、摩擦力、碰撞等物理规律的准确模拟。
其次高效并行仿真 使训练更加高效，通过并行计算，仿真平台可以在多个虚拟环境中同步控制训练机器人，加快策略优化速度，提高模型的泛化能力。
在此基础上，机器人全面感知使训练更具适应性，仿真环境需结合真实世界数据，例如通过传感器采集超市货架的布局、商品尺寸、光照条件等信息，并将其映射到虚拟环境，以增强仿真的真实性和适用性。同时，机器人需具备多模态感知能力，包括视觉、触觉、力学反馈等，以全面理解并适应复杂环境。
然后进行多策略训练与优化，生成高质量训练数据 ，包括关节位置、力学反馈、环境交互信息等大量数据，这些数据可用于训练和优化AI模型，形成初步的策略模型。经过充分训练后，仿真环境中优化的模型可以迁移到真实世界进行测试和微调 。在最终部署前，模型需在仿真环境中进行多轮验证，以确保其稳定性和适用性。如果发现问题，可在仿真环境中调整参数、优化算法，并重新训练，直至达到可行性标准。
未来的仿真平台不仅是一个训练工具，更是机器人智能化发展的加速器。通过构建高保真的虚拟环境，结合真实数据，支持多种训练策略，并提供高效的验证流程，仿真技术将助力机器人更快、更精准地适应现实世界，从而推动机器人技术的广泛应用。
"OpenLoong" 是全球领先的人形机器人开源社区，秉承技术驱动与开放透明的价值观，致力于汇聚全球开发者推动人形机器人产业发展。由国家地方共建人形机器人创新中心发起的 OpenLoong 项目，是业内首个全栈、全尺寸的开源人形机器人项目，有着人人都可以打造属于自己的机器人的美好愿景，旨在推动人形机器人全场景应用、助力具身智能时代的到来。
注册成为 OpenLoong 开源社区的一员，加入开发者阵营，解锁开源力量，与机器人研究者和爱好者共同开启人形机器人探索之旅吧！
注册地址：潜龙在源