gazebo

Gazebo环境下开源UAV与USV联合仿真平台推荐一个ROS2下基于Gazebo环境的开源UAV与USV联合仿真平台。平台是由两个开源项目共同搭建的。首先是UAV仿真平台，是基于PX4官方仿真平台（https://docs.px4.io/main/en/sim_gazebo_gz）；其次是USV仿真平台，是基于VRX仿真平台（https://github.com/osrf/vrx）。二者开源且资料非常详尽，非常适合上手使用。

月照银海似蛟龙

无人机 PX4 飞控 | ROS应用层开发：offboard 模式切换详细总结PX4 是一个广为熟知的开源飞控软件，常用于无人机（UAV）和其它自主飞行器的控制。在PX4中，offboard模式是一种飞行模式，允许用户通过外部控制源（如地面控制站或机载电脑系统）来控制飞行器，而不是使用PX4内置的自动飞行模式。

无人机巡检小羊仿真详细视频地址详细视频地址

安装 Gazebo 基于 Arm64 Ubuntu 22.04由于种种原因，Debian/Ubuntu 官方只发布了基于 Amd64 的 Gazebo 包，而没有发布基于 Arm64 的 Gazebo 包。所以想要在 Ubuntu 22.04 中下载基于 Arm64 的 Gazebo 包，不能利用官方源。

给自己的机器人部件安装单目摄像头并实现gazebo仿真功能进入src文件夹下选择进入vision_obliquity文件夹选择launch 有两个可用gazebo中rviz展示的launch文件，robot.launch是添加有摄像头的手术执行器文件，robot_env.launch进一步添加有环境信息的手术执行器文件下图是robot.launch展示（红色方块是我们添加的摄像头）：下图是robot_env.launch展示：

后厂村路直博生

【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机沿自定义8字形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化本篇文章介绍如何使用使用ROS2控制无人机沿自定义8字形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。

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【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化本篇文章介绍如何使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。

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【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化本篇文章介绍如何使用使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。

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【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹飞行并在Gazebo中可视化本篇文章介绍如何使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹飞行并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。

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【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4控制无人机在Gazebo中飞行时由于视角跟随无人机在画面中心导致视角乱晃的解决方法无人机在Gazebo中飞行时，无人机始终处于画面中央，会带着视角乱晃，在Gazebo中进行任何操作视角都无法固定。

激光雷达lidarLIDAR 101Lidar (light detection and ranging) uses eye-safe laser beams to “see” the world in 3D, providing machines and computers an accurate representation of the surveyed environment.

（ros2）gazebo中显示机器人模型最小系统只需要urdf文件和sdf文件就可以了，不用每次把urdf转换为sdf

使用sdf文件+urdf文件模拟机器人示例（不用把urdf转sdf）gazebo版本：harmonic；为了保证这次试验的可重复性，我关机后重启再次运行，结果如下：还是有，说明不是意外了，对了备份，用作也许算灾难恢复

ROS仿真R2机器人之安装运行及MoveIt的介绍R2(Robonaut 2)是NASA美国宇航局与GM通用联合推出的宇航人形机器人，能在国际空间站使用，可想而知其价格是非常昂贵，几百万美刀吧，还好NASA发布了一个R2机器人的Gazebo模型，使用模型就不需要花钱了，由于我们的机器人软件通常是不依赖于具体机器人的，所以在R2学到的东西也可以应用到其他的机器人身上，所以我们在仿真平台上来操作它。

URDF - 通用机器人描述格式 - XML 规范机器人描述文件的根元素必须是 robot ，所有其他元素都必须封装在其中。name主文件必须有 name 属性。在包含文件中，name 属性是可选的。如果在附加的包含文件中指定了属性名称，其值必须与主文件中的相同。

ubuntu22.04+ROS2推荐匹配的gazebo版本放大以后看到：

Inkscape SVG 编辑器导入 Gazebo本教程描述了拉伸 SVG 文件的过程，这些文件是 2D 的图像，用于在 Gazebo 中为您的模型创建 3D 网格。有时是更容易在 Inkscape 或 Illustrator 等程序中设计模型的一部分。

Gazebo GUI模型编辑器现在我们将构建我们的简单机器人。我们将制作一个轮式车辆，并添加一个传感器，使我们能够让机器人跟随一个斑点（人）。

MATLAB - Gazebo 仿真环境机器人系统工具箱（Robotics System Toolbox™）为使用 Gazebo 模拟器可视化的模拟环境提供了一个界面。通过 Gazebo，您可以在真实模拟的物理场景中使用机器人进行测试和实验，并获得高质量的图形。

ros2机器人在gazebo中移动方案很重要的地方：使用虚拟机运行Ubuntu的时候，需要关闭”加速3D图形“的那个选项，否则gazebo无法正常显示。